RVIZ坐标系
X轴--红色 Y轴---绿色 Z轴---蓝色
YAW(偏航角)绕Z轴旋转
PITCH(俯仰角)绕Y轴旋转
ROLL(滚转角)绕X轴旋转
符合右手坐标系原则
利用TF进行坐标系转换
采用以下指令进行转换,其中frame_id child_frame_id 为两个坐标系的名称,通过以下命令可以确定两者的关系文章来源:https://www.toymoban.com/news/detail-516648.html
rosrun tf static_transform_publisher x y z yaw pitch roll frame_id child_frame_id period_im_ms
通过在RVIZ中更改“Fixed Frame”可以选择相应坐标系,并且可以避免以下错误“For frame [xxx1]: No transform to fixed frame [xxx2]. ”文章来源地址https://www.toymoban.com/news/detail-516648.html
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