ROS中RVIZ坐标系及TF坐标系转换

这篇具有很好参考价值的文章主要介绍了ROS中RVIZ坐标系及TF坐标系转换。希望对大家有所帮助。如果存在错误或未考虑完全的地方,请大家不吝赐教,您也可以点击"举报违法"按钮提交疑问。

  1. RVIZ坐标系

X轴--红色 Y轴---绿色 Z轴---蓝色

YAW(偏航角)绕Z轴旋转

PITCH(俯仰角)绕Y轴旋转

ROLL(滚转角)绕X轴旋转

符合右手坐标系原则

rviz坐标系,ORB-SLAM,机器人,Powered by 金山文档
  1. 利用TF进行坐标系转换

采用以下指令进行转换,其中frame_id child_frame_id 为两个坐标系的名称,通过以下命令可以确定两者的关系

rosrun tf static_transform_publisher x y z yaw pitch roll frame_id child_frame_id period_im_ms

通过在RVIZ中更改“Fixed Frame”可以选择相应坐标系,并且可以避免以下错误“For frame [xxx1]: No transform to fixed frame [xxx2]. ”文章来源地址https://www.toymoban.com/news/detail-516648.html

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到了这里,关于ROS中RVIZ坐标系及TF坐标系转换的文章就介绍完了。如果您还想了解更多内容,请在右上角搜索TOY模板网以前的文章或继续浏览下面的相关文章,希望大家以后多多支持TOY模板网!

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