ROS2项目创建与编译
前言
提示:这里可以添加本文要记录的大概内容:
ubuntu22.04 安装的ROS版本是安装ROS2,ROS2的很多操作是有别于之前的ROS版本的,本次主要介绍在运行VINS-MONO工程时创建ROS工作空间的内容。
提示:以下是本篇文章正文内容,下面案例可供参考
一、创建工作空间报错
在ubuntu22系统中运行VINS-MONO代码,按照VINS-MONO的提示在catkin_ws
目录下执行catkin_make
时提示要安装catkin
,按照提示执行sudo apt install catkin
后会报以下错误:
按照提示依次安装python3-catkin-pkg python3-catkin-pkg-modules
后再次安装 catkin
依然报同样错误,网上搜的各种解决办法均没有解决该问题。
最后在ROS官网找到了解决办法,原来ROS2工作空间的编译方式改变了T_T
二、ROS2工作空间编译
1.安装colcon
colcon是ROS2中的编译工具,如同之前的catkin_make
安装colcon需要执行以下命令:sudo apt install python3-colcon-common-extensions
2.创建工作空间
执行colcon后会在工作空间目录下产生三个文件夹:
1、build。build文件夹是用来存放创建过程中产生的中间文件,类似CMake创建的build文件夹。
2、install。install文件夹是存放每个包的位置。
3、log。log文件夹用来存放执行过程中产生的日志文件。
在工作空间目录下执行colcon编译命令如下:colcon build
同时也有编译可选项--symlink-install
,这个选项的作用是为了加快编译速度。
编译选项--packages-select package_name
可以指定编译工作空间中选定的软件包package_name
执行完colcon build
之后,需要测试编译生成的package
是否有错,执行命令:colcon test
执行完colcon test
之后编译生成的包,会存放到install目录下。
3.source environment
在执行ros run时需要先将当前终端配置好ros环境。在install文件夹下,生成了自动配置环境的文件:setup.bash
在当前终端执行:. your_path/install/setup.bash
——yourpath为自己创建的ros工作空间的路径。
然后再执行:ros2 run package_name package_func_name
package_name 为ros包的名字,package_func_name 为可执行文件。文章来源:https://www.toymoban.com/news/detail-518972.html
番外
通过ros2创建软件包:
在对应工作空间的src目录下执行ros2 pkg creat --build-type ament_cmake --node-name 源文件名 软件包名
命令,会在src目录下会自动生成软件包的基本文件。
也可以在后面添加依赖项:--dependencies name1 name2
例如:
执行ros2 pkg create --build-type ament_cmake --node-name test package
命令后会在工作空间的src目录下生成以下文件:
文章来源地址https://www.toymoban.com/news/detail-518972.html
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