前言
由于最近要研究3D实例分割的代码，需要下载ScanNet V2数据集，期间遇到了一些问题，所以简单记录一下。我查阅一些文章，这些文章并没有给出怎样下载ScanNet中点云数据。ScanNet V2数据集一共1.2T，本文以PointGroup为例，讲解如何下载项目中用到的点云文件（附相关代码）。
数据集介绍
ScanNet V2数据集作者为Angela Dai，她是斯坦福的一名博士生。她们团队通过收集RGB-D的视频序列，通过ipad应用加深传感器而收集的，然后视频会被上传到服务器，并被自动重建。然后，视频会被给到亚马逊Mechanical Turk，将标注工作众包出去。文章来源：https://www.toymoban.com/news/detail-522359.html
ScanNet V2是RGB-D数据集，一共1513个采集场景数据（每个场景中点云数量都不一样，如果要用到端到端可能需要采样，使每一个场景的点都相同），共21个类别的对象，其中，1201个场景用于训练，312个场景用于测试，有四个评测任务：3D语义分割、3D实例分割、2D语义分割和2D实例分割。文章来源地址https://www.toymoban.com/news/detail-522359.html
- 数据集构成
<scanId>
|-- <scanId>.sens
RGB-D传感器流（*sens）：压缩二进制格式，
包含每帧的颜色、深度、相机姿势和其他数据。
其中RGB图像大小为1296×968，深度图像大小为640×480
|-- <scanId>_vh_clean.ply
高质量重建后的surface mesh 文件（.ply）：
(Updated if ha到了这里，关于ScanNet数据集讲解与点云数据下载的文章就介绍完了。如果您还想了解更多内容，请在右上角搜索TOY模板网以前的文章或继续浏览下面的相关文章，希望大家以后多多支持TOY模板网！
