前言
简单的说，ADRC可以理解为PID增强版，主要由ESO（扩展状态观测器）、非线性（或线性）控制器、TD（跟踪微分器）组成，其灵魂也是最核心的地方是ESO。
TD（跟踪微分器）
跟踪微分器是对输入进行连续化的过程，具体公式如下：
其中，“r”为跟踪速度因子，“h”为震荡因子。我们给一个阶跃输入看看实际效果：
可以看到，经过跟踪器之后的信号变得连续，但是有利就有弊，信号会有一定的滞后。
非线性（或线性）控制器
这部分也可以叫做误差反馈控制器，有很多种的形式，比较常用的有：
这个fal函数同样也有很多种，可以挨个试试看看哪个效果好。
ESO（扩展状态观测器）
扩张状态观测器是ADRC的控制理念体现，是ADRC中最重要的一环。它将系统总扰动扩张成一个新的系统状态量，通过系统的控制输入、输出将扩张的状态变量观测出来并加以补偿。其算法如下：
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实验效果
给一个正弦波函数做个跟踪看看效果:
这是经过TD滞后的e1和e2。
这是跟踪误差，目测超调有7%左右，优化空间很大。文章来源地址https://www.toymoban.com/news/detail-524039.html
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