前言
PCL中已有题目中两种包围盒算法的集成,这里调用实现,并对输出坐标作具体解释说明,通过自己实现的方法对比部分坐标,应注意到PCL中的OBB包围盒顶点坐标是变换后关于原点对称的坐标,并不在原来的点云位置。
当然了,PCL计算得到的是6个坐标最值,需要自己组合成8个顶点的坐标文章来源:https://www.toymoban.com/news/detail-524369.html
一、OBB和AABB包围盒是什么
在平时我们会计算点云块的体积或者面积,以及一些碰撞检测的时候,都会涉及到包围盒的计算,包围盒这里我们简单归为两类:
1 AABB包围盒,包围盒的棱与坐标轴平行,也称轴向包围盒,计算相对简单很多,在要求不精细的情况下,这种包围盒是够用的
2 OBB包围盒,包围盒的棱尽可能贴近点云真实分布,与特征向量平行,也称有向包围盒,或者最小包围盒,计算相比上面那种复杂一点,在精度要求稍微高的情况下,就采用这种包围盒。而有些情况下&文章来源地址https://www.toymoban.com/news/detail-524369.html
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