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CAN数据帧的数据位结构主要包括以下几个部分:
- 起始位(Start of Frame,SOF):1位,用于标识一个CAN数据帧的开始,其值为低电平(0)。
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标识符(Identifier,ID):11位或29位,用于标识CAN数据帧的类型和发送者与接收者等信息。
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标准标识符(11位):用于标识网络中的设备和数据类型,其中前11位是唯一的,由发送设备定义。
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扩展标识符(29位):与标准标识符类似,但可提供更多的地址空间,用于大型网络中的设备和数据类型。
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- 远程帧标志(Remote Frame,RTR):1位,用于标识CAN数据帧是否为远程帧,其值为高电平(1)表示为远程帧,低电平(0)表示为数据帧。
- 数据长度代码(Data Length Code,DLC):4位,用于标识数据段的长度,最多可以传输8个字节的数据。
- 数据段(Data Field):0-64位(准确来说是0-8个字节的数据),用于传输数据信息,具体长度由DLC指定。
- 帧检验序列(Frame Check Sequence,FCS):15位或17位,用于检验CAN数据帧的完整性和正确性,其中15位用于标准帧,17位用于扩展帧。
- 结束位(End of Frame,EOF):7位或3位,用于标识CAN数据帧的结束,其值为高电平(1)。 总的来说,CAN数据帧的数据位结构由起始位、标识符、远程帧标志、数据长度代码、数据段、帧检验序列和结束位组成,每个部分的长度和值都是由CAN协议规定的。
注释:CAN数据帧的结束符长度并不是完全不定的,而是根据数据位速率(Data Bit Rate,DBR)而定。CAN总线协议规定,对于数据位速率低于等于125kbps的网络,CAN数据帧的结束符长度为7个位;对于数据位速率大于125kbps的网络,CAN数据帧的结束符长度为3个位。这是因为在高速网络中,由于数据传输速率更快,所以CAN控制器可以更快地检测到结束位,因此可以减少结束符的长度,从而提高网络的传输效率。而在低速网络中,由于数据传输速率较慢,所以CAN控制器需要更长的时间来检测结束位,因此需要一个更长的结束符来确保数据帧传输的正确性和完整性。因此,CAN数据帧的结束符长度是根据数据位速率而定的,并不是完全不定的。
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