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CAN数据帧的数据位结构主要包括以下几个部分：
- 起始位（Start of Frame，SOF）：1位，用于标识一个CAN数据帧的开始，其值为低电平（0）。
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标识符（Identifier，ID）：11位或29位，用于标识CAN数据帧的类型和发送者与接收者等信息。
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标准标识符（11位）：用于标识网络中的设备和数据类型，其中前11位是唯一的，由发送设备定义。
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扩展标识符（29位）：与标准标识符类似，但可提供更多的地址空间，用于大型网络中的设备和数据类型。
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- 远程帧标志（Remote Frame，RTR）：1位，用于标识CAN数据帧是否为远程帧，其值为高电平（1）表示为远程帧，低电平（0）表示为数据帧。
- 数据长度代码（Data Length Code，DLC）：4位，用于标识数据段的长度，最多可以传输8个字节的数据。
- 数据段（Data Field）：0-64位（准确来说是0-8个字节的数据），用于传输数据信息，具体长度由DLC指定。
- 帧检验序列（Frame Check Sequence，FCS）：15位或17位，用于检验CAN数据帧的完整性和正确性，其中15位用于标准帧，17位用于扩展帧。
- 结束位（End of Frame，EOF）：7位或3位，用于标识CAN数据帧的结束，其值为高电平（1）。 总的来说，CAN数据帧的数据位结构由起始位、标识符、远程帧标志、数据长度代码、数据段、帧检验序列和结束位组成，每个部分的长度和值都是由CAN协议规定的。
注释：CAN数据帧的结束符长度并不是完全不定的，而是根据数据位速率（Data Bit Rate，DBR）而定。CAN总线协议规定，对于数据位速率低于等于125kbps的网络，CAN数据帧的结束符长度为7个位；对于数据位速率大于125kbps的网络，CAN数据帧的结束符长度为3个位。这是因为在高速网络中，由于数据传输速率更快，所以CAN控制器可以更快地检测到结束位，因此可以减少结束符的长度，从而提高网络的传输效率。而在低速网络中，由于数据传输速率较慢，所以CAN控制器需要更长的时间来检测结束位，因此需要一个更长的结束符来确保数据帧传输的正确性和完整性。因此，CAN数据帧的结束符长度是根据数据位速率而定的，并不是完全不定的。
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