前言
出于性能考虑，一些CAN控制器允许使用名为CAN FD（参见“CAN with Flexible Data-Rate”规范）的灵活数据速率功能。在仲裁阶段指示时，可以在负载和CRC期间切换到更高的波特率。这第二个波特率必须通过扩展CanControllerBaudrateConfig与CanControllerFdBaudrateConfig进行配置。如果存在具有CAN FD配置（参见CanControllerFdBaudrateConfig）的活动波特率，则启用此控制器的CAN FD功能。指定的第二个波特率用于支持具有比特率切换（BRS）的CAN FD帧的接收。第二个波特率是否用于发送取决于配置参数CanControllerTxBitRateSwitch（参见CanControllerFdBaudrateConfig）。
本文解释了一个在CAN总线测试中经常遇见的错误及解决办法。
错误帧--domain error， bit position=109
在CANOE导入诊断文件CDD后，通过“Diagnostic Console”发送诊断报文，在trace上观测都报no ack错误帧。
解决思路
从错误帧的信息中，错误应该和109位的值有关。查看CANFD报文帧的结构，发现109位是BRS位，文章来源：https://www.toymoban.com/news/detail-524784.html
BRS：表示位速率转换，该位隐性时，速率可变（即BSR到CRC使用转换速率传输），该位为显性时，以正常的CAN-FD总线速率传输（恒定速率）文章来源地址https://www.toymoban.com/news/detail-524784.html
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