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D即depth，RGB-D融合即为从深度相机得到的每个点云“染色”；
如果是两个rgb相机组成的立体视觉系统，一般地，完成双目标定、矫正对齐操作后，以做相机为参考坐标系，点云对应的RGB信息，可直接从左图对应获取；文章来源：https://www.toymoban.com/news/detail-528911.html
目前，市面上的RGBD相机，通常采用两个感红外的灰度相机构成立体测距系统，再加一个RGB相机获取纹理；并且以RGB相机为参考坐标系；
在标定时，完成灰度相机标定后，需要再标定左灰度相机与RGB相机之间的旋转和平移矩阵；
RGBD融合流程如下：
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