ROS:分布式通信

这篇具有很好参考价值的文章主要介绍了ROS:分布式通信。希望对大家有所帮助。如果存在错误或未考虑完全的地方,请大家不吝赐教,您也可以点击"举报违法"按钮提交疑问。

一、前言

ROS是一个分布式计算环境。一个运行中的ROS系统可以包含分布在多台计算机上多个节点。根据系统的配置方式,任何节点可能随时需要与任何其他节点进行通信。

因此,ROS对网络配置有某些要求:

所有端口上的所有机器之间必须有完整的双向连接。
每台计算机必须通过所有其他计算机都可以解析的名称来公告自己。

二、方案

2.1准备

先要保证不同计算机处于同一网络中,最好分别设置固定IP,如果为虚拟机,需要将网络适配器改为桥接模式;

2.2配置文件修改

分别修改不同计算机的 /etc/hosts 文件,在该文件中加入对方的IP地址和计算机名:

主机端:

从机的IP    从机计算机名

从机端:

主机的IP    主机计算机名

设置完毕,可以通过 ping 命令测试网络通信是否正常。

IP地址查看名: ifconfig

计算机名称查看: hostname

2.3配置主机IP

配置主机的 IP 地址

~/.bashrc 追加

export ROS_MASTER_URI=http://主机IP:11311
export ROS_HOSTNAME=主机IP

2.4配置从机IP

配置从机的 IP 地址,从机可以有多台,每台都做如下设置:

~/.bashrc 追加

export ROS_MASTER_URI=http://主机IP:11311
export ROS_HOSTNAME=从机IP

2.5测试

1.主机启动 roscore(必须)
2.主机启动订阅节点,从机启动发布节点,测试通信是否正常
3.反向测试,主机启动发布节点,从机启动订阅节点,测试通信是否正常

参考视屏:赵虚左ros入门
ROS:分布式通信,ROS入门学习,分布式,ROS,机器人,自动驾驶,人工智能文章来源地址https://www.toymoban.com/news/detail-532169.html

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