首先需要理解Planning模块是基于Scenario、Stage、Task这样的层次来进行的,即:场景->步骤->具体的决策方法。Apollo可以应对自动驾驶所面临的不同道路场景,都是通过Scenario统一注册与管理。Scenario通过一个有限状态机来判断选择当前行车场景,每个Scenario下又有多个Stage,指当前场景下需要执行的粗略步骤。
Planning模块根据routing(导航模块),prediction(感知模块)感知的周围环境信息,以及地图定位导航信息为自动驾驶车辆规划出一条运动轨迹(包含坐标,速度,加速度,jerk加加速度,时间等信息),然后将这些信息传递给控制模块。
文章来源:https://www.toymoban.com/news/detail-537788.html
要求
车辆能够避让锥桶表示的施工区域,通过施工区域时车速不允许超过30km/h,超过施工区域后恢复限速。
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