大疆tello无人机是一款微小型无人机，可以支持多种开发模式。这里用的是ROS1的kinetic版本进行开发。参考文档来自http://wiki.ros.org/tello_driver
1）kinetic下tello源码安装
打开终端，键入以下命令进行二进制文件安装：
sudo apt install ros-kinetic-tello-driver然后进入到ros工作空间，下载tello驱动源码
cd ./catkin_ws/src
git clone --recursive https://github.com/appie-17/tello_driver.git
返回上一级进行编译
cd ..
catkin_make
source devel/setup.bash2）运行launch文件和发布指令
按下tello无人机的电源键，将电脑连上tello的WIFI（以Tello字段开头的WIFI名）。接着打开一个终端，运行launch文件：
roslaunch tello_driver tello_node.launch此时打开另外一个终端，键入以下命令，查看所有话题以及相应话题所需的数据类型（这里以起飞为例）：
rostopic list
rostopic type /tello/takeoff然后可以进行话题的发布：
rostopic pub /tello/takeoff std_msgs/Empty同样也可以查看发布的话题，比如说打印出无人机状态数据：
rostopic echo /tello/status3）源码解读
打开launch文件可以发现，它运行了两个结点：
其中第一个节点就是tello的驱动代码。
驱动代码的框架还是比较清晰的：python代码的第一部分就是导入各种模块，这里也不例外。之后定义了两个class，分别是RospyLogger和TelloNode，第一个是用于记录警告、错误等信息，而第二个就是实例化tello。
实例化tello分为几步，首先定义一个初始化函数，进行参数获取和无人机连接：
以及话题的发布者、订阅者初始化：
之后是被调用的各种函数的实现，大多是回调函数（以cb作为开头，callback）：
文章来源：https://www.toymoban.com/news/detail-537904.html
最后以main函数收尾。文章来源地址https://www.toymoban.com/news/detail-537904.html
到了这里，关于ROS环境下大疆tello无人机源码安装&驱动代码解读的文章就介绍完了。如果您还想了解更多内容，请在右上角搜索TOY模板网以前的文章或继续浏览下面的相关文章，希望大家以后多多支持TOY模板网！
