实现基础：1、上位机、下位机通讯；2、ROS读取前轮转角传感器速度
上位机系统Ubuntu 20.04与下位机arduino UNO通讯_可见一班的博客-CSDN博客
读取拉线位移传感器（RS485协议）的ROS驱动包_可见一班的博客-CSDN博客
方案一：判断了旋转方向就向下位机发布指令，可以实现转向，但是会出现咯噔咯噔的卡顿现象，因为下位机接收到了指令频率太高了。
方案二：在上个方案的基础上增加判断条件，也就是电机工作状态量，用大小为2的队列实现。核心代码如下，需结合前两篇博客使用：
queue<int> q;
int windowSize = 2; // 滤波窗口大小（可以根据自己需要改）
//回调函数包括：
if(q.size()<2){
key_c.data = q.back();
key_publisher.publish(key_c);
ROS_INFO("First!");
}
else
{
int diff = q.back() - q.front();
if (diff != 0){
key_c.data = q.back();
key_publisher.publish(key_c);
ROS_INFO("state change!");
}
}
//主函数：
int main(int argc, char **argv)
{
ros::init(argc, argv, "steer_control");
ros::NodeHandle nh;
key_publisher = nh.advertise<std_msgs::UInt16>("key_command", 10);
laxian_sub = nh.subscribe("/steering_angle", 10, steer_callback);
ros::spin();
return 0;
}参考：文章来源：https://www.toymoban.com/news/detail-543512.html
ROS里在回调函数里获取前后两帧（多帧）数据的差值_辉——书生意气的博客-CSDN博客文章来源地址https://www.toymoban.com/news/detail-543512.html
到了这里，关于上位机（Ubuntu）与下位机（Arduino）通讯控制机器人前轮转角的文章就介绍完了。如果您还想了解更多内容，请在右上角搜索TOY模板网以前的文章或继续浏览下面的相关文章，希望大家以后多多支持TOY模板网！
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