云深处绝影四足机器人协议学习解析-Toy模板网

这篇具有很好参考价值的文章主要介绍了云深处绝影四足机器人协议学习解析。希望对大家有所帮助。如果存在错误或未考虑完全的地方，请大家不吝赐教，您也可以点击"举报违法"按钮提交疑问。

绝影四足机器人通信协议学习解析

本学习文档介绍了云深处绝影X20 四足机器人的通信协议，并对相关的通信机制和命令格式进行了简单的解析。该协议在机器人系统和上位机（例如外部板卡或系统）之间进行TCP通信时使用。

1. 协议端口号

在此协议中，机器人本体作为TCP服务端，上位机作为TCP客户端。协议的TCP服务端端口号为30000

2. 基于Service：Request/Response机制通讯

通信协议基于请求/响应模式进行交互，具体的通信帧结构如下：

云深处绝影四足机器人协议学习解析,机器人,学习

通信帧协议帧头：

云深处绝影四足机器人协议学习解析,机器人,学习

通信帧数据部分：

数据部分采用XML格式进行交互。

<?xml version="1.0" encoding="UTF-8" ?>
<PatrolDevice>
<Type>1002</Type>  # 消息类型
<Command>1</Command>  # 命令码
<Time>2023-01-01 00:00:00</Time>  # 时间戳
<Items/>  # 参数项
</PatrolDevice>

消息类型对应表如下：

云深处绝影四足机器人协议学习解析,机器人,学习

3. 常见的通信

下面列出了一些常见的通信示例，其他的可以查看上述消息类型对应表进行理解。

3.1 获取状态（Get State）

请求（Request）：

<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
<PatrolDevice>
<Type>1002</Type>  # Get state
<Command>1</Command>  # default
<Time>2023-01-01 00:00:00</Time> 
<Items/>  # None
</PatrolDevice>

响应（Response）：

<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
<PatrolDevice>
<Type>1002</Type>
<Command>1</Command>
<Time>2023-01-01 00:00:01</Time>
<Items>
<MotionState>0</MotionState>  # 运动状态
<PosX>0.0</PosX>  # 地图坐标系下的坐标x
<PosY>0.0</PosY>  # 地图坐标系下的坐标y
<PosZ>0.0</PosZ>  # 地图坐标系下的坐标z
<Yaw>0.0</Yaw>  # 地图坐标系下的偏航角
<Res>0.0</Res>  # 地图像素到真实地图长度比例
<X0>0.0</X0>  # 地图坐标系基准点
<Y0>0.0</Y0>  # 地图坐标系基准点

云深处绝影四足机器人协议学习解析,机器人,学习
状态解释如下图：

云深处绝影四足机器人协议学习解析,机器人,学习

运动状态对应表如下：

云深处绝影四足机器人协议学习解析,机器人,学习

疑惑

为何此处不反馈机器人自身姿态的pitch和roll？

3.2 导航请求（Navigation）

导航请求是一个异步请求，适用于ROS Action模型。

请求（Request）：

<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
<PatrolDevice>
<Type>1003</Type>  # 下发导航消息类型
<Command>1</Command>
<Time>2023-01-01 00:00:00</Time>
<Items>
<Value>100</Value>  # 该地图中的目标点编号
<MapID>1</MapID>  # 地图编号
<PosX>0.0</PosX>  # 目标点在地图坐标系的坐标x
<PosY>0.0</PosY>  # 目标点在地图坐标系的坐标y
<PosZ>0.0</PosZ>  # 目标点在地图坐标系的坐标z
<AngleYaw>0.0</AngleYaw>  # 目标点与地图基准点偏航角度值
<PointInfo>0</PointInfo>  # 目标点类型过渡/任务/充电（0，1，3）
<Gait>0</Gait>  # 步态（行走/楼梯/斜坡）
<Speed>0</Speed>  # 速度（0~2，low~high）
<Manner>0</Manner>  # 前进或后退（0/1)
<ObsMode>0</ObsMode>  # 障碍物检测开关（0/1）
<NavMode>0</NavMode>  # 导航方式直线或规划（0/1）
</Items>
</PatrolDevice>

目标点及障碍物检测

过渡点仅用于克服地形和约束路径；任务点可执行巡检任务，如识别表计；充电点是在充电桩前用于识别定位充电桩二维码的目标点。
障碍物检测分为避障和停障两种方式：当导航方式选用自主导航时，机器人在遇到障碍物时会自动规划路径绕开障碍物；当导航方式选用直线导航时，机器人在遇到障碍物时将减速至原地踏步，直到障碍物消失。