1. Toy模板网首页
  2. > Toy博客

realsense-viewer 不识别 T265——Realsense SDK 在 v2.54.1 版本以后不再支持T265相机的解决办法

4月前 作者：看我放个大招 分类：Toy博客 阅读(31) 违法举报

这篇具有很好参考价值的文章主要介绍了realsense-viewer 不识别 T265——Realsense SDK 在 v2.54.1 版本以后不再支持T265相机的解决办法。希望对大家有所帮助。如果存在错误或未考虑完全的地方，请大家不吝赐教，您也可以点击"举报违法"按钮提交疑问。

由于T265停产，Intel® RealSense™ SDK 2.0 (v2.54.1) 在该版本中移除了对T265相机的支持，以后的版本也不会支持了。为了继续使用 T265 相机，最好千万不要升级 realsense 相关的 package，但是还有新装机的需求啊。经测试Intel® RealSense™ SDK 2.0 (v2.53.1) 能对 T265 正常支持，因此，本文主要是总结如何安装 v2.53.1 版本的 SDK，经过验证，整理了两种可行方法。

本文的系统环境：ubuntu 18.04，不同系统环境下文中提到包的版本号可能不同，需要结合本文 2.1.3 节中所提的方法自己查询一下。为了方便，文中给出了常见系统环境 ubuntu 18.04 和 ubuntu 20.04 下的安装流程。

测试时间：2023 年 06 月 08 日

注意：安装时，不要将相机连在设备上。

1 缘起

因为本人的强迫症，每天闲来无事就会打开系统的软件更新器，看看有没有啥需要更新的，经常是鼠标点的比脑子快，结果就悲剧了。反应过来以后，发现 realsense-viewer 的版本号升级了，便去 realsense 的 github 查看了一下releases发行说明，发现 SDK 不再支持 T265 了。真是头大！！！

realsense-viewer,ROS基本使用,其他,ubuntu

2 Using pre-build packages（优先推荐)

本文的系统环境：ubuntu 18.04，不同系统环境下文中提到包的版本号可能不同，需要结合本文 2.1.3 节中所提的方法自己查询一下。为了方便，文中给出了常见系统环境 ubuntu 18.04 和 ubuntu 20.04 下的安装步骤。

2.1 电脑、妙算、NUC等 x86架构 设备中的安装

2.1.1 ubuntu 18.04（x86 架构）

Using pre-build packages，该种安装方式是官方优先推荐的安装方式，本教程的方法和官方的方法基本一致，只是在其基础上调整了依赖包的安装顺序和指定了包的安装版本。本教程只对有修改的关键部分介绍，更为详细的环境配置还去要去看官网安装教程。

注意：安装时，不要将相机连在设备上。

如果之前安装不成功，或者安装了其他版本的 SDK ，最好先全部卸载，然后再依次执行下述命令。使用以下命令删除所有与 RealSense™ SDK 相关的包。

dpkg -l | grep "realsense" | cut -d " " -f 3 | xargs sudo dpkg --purge

（1）注册服务器的公钥

sudo mkdir -p /etc/apt/keyrings
curl -sSf https://librealsense.intel.com/Debian/librealsense.pgp | sudo tee /etc/apt/keyrings/librealsense.pgp > /dev/null

（2） 确保安装了 apt HTTPS 支持

sudo apt-get install apt-transport-https

（3）将服务器添加到存储库列表中

sudo add-apt-repository "deb https://librealsense.intel.com/Debian/apt-repo $(lsb_release -cs) main" -u

（4）安装相关库（关键部分）

%========对应原教程命令：sudo apt-get install librealsense2-dkms===========%

sudo apt-get install librealsense2-udev-rules:amd64=2.53.1-0~realsense0.8249

sudo apt-get install librealsense2-dkms=1.3.16-0ubuntu1

%========对应原教程命令：sudo apt-get install librealsense2-utils============%

sudo apt-get install librealsense2=2.53.1-0~realsense0.8249

sudo apt-get install librealsense2-gl=2.53.1-0~realsense0.8249

sudo apt-get install librealsense2-net=2.53.1-0~realsense0.8249

sudo apt-get install librealsense2-utils=2.53.1-0~realsense0.8249

（5）安装开发人员和调试包

与 realsense-ros 的编译过程有关，不装的话会在编译 realsense-ros 时报错： Intel RealSense SDK 2.0 is missing, please install it from https://github.com/IntelRealSense/librealsense/releases

%==================只在原教程基础上指定了安装版本====================%

sudo apt-get install librealsense2-dev=2.53.1-0~realsense0.8249

sudo apt-get install librealsense2-dbg=2.53.1-0~realsense0.8249

下面的几个包，可以不装。

%============下面的几个好像不安装也没有影响，可以不装==================%

sudo apt-get install librealsense2-gl-dev=2.53.1-0~realsense0.8249

sudo apt-get install librealsense2-gl-dbg=2.53.1-0~realsense0.8249

sudo apt-get install librealsense2-net-dev=2.53.1-0~realsense0.8249

sudo apt-get install librealsense2-net-dbg=2.53.1-0~realsense0.8249

（6）重新连接英特尔实感深度摄像头并运行： realsense-viewer 以验证安装。

（7）如果之前安装不成功，或者安装了其他版本的 SDK ，最好先全部卸载，然后再依次执行上述命令。

使用以下命令删除所有与 RealSense™ SDK 相关的包。

dpkg -l | grep "realsense" | cut -d " " -f 3 | xargs sudo dpkg --purge

（8）最后，如果之前已经安装过realsense-ros 功能包，则需要重新对 realsense-ros 功能包 catkin_make 和 catkin_make install 一次。

（9）为了避免系统继续对 realsense 的驱动进行升级，需要关闭系统获取其更新源，可将 软件和更新 中的相关项取消勾选。

realsense-viewer,ROS基本使用,其他,ubuntu

2.1.2 ubuntu 20.04（x86 架构）

不同系统环境下文中提到包的版本号可能不同，需要结合本文 2.1.3 节中所提的方法自己查询一下，本文同时给出系统 ubuntu 20.04环境下相关包的安装版本。该部分内容与 2.1.1 中内容基本一致，仅对 步骤 （3）安装相关库 中包的版本号进行了修改。

注意：安装时，不要将相机连在设备上。

如果之前安装不成功，或者安装了其他版本的 SDK ，最好先全部卸载，然后再依次执行下述命令。使用以下命令删除所有与 RealSense™ SDK 相关的包。

dpkg -l | grep "realsense" | cut -d " " -f 3 | xargs sudo dpkg --purge

（1）注册服务器的公钥

sudo mkdir -p /etc/apt/keyrings
curl -sSf https://librealsense.intel.com/Debian/librealsense.pgp | sudo tee /etc/apt/keyrings/librealsense.pgp > /dev/null

（2） 确保安装了 apt HTTPS 支持

sudo apt-get install apt-transport-https

（3）将服务器添加到存储库列表中

sudo add-apt-repository "deb https://librealsense.intel.com/Debian/apt-repo $(lsb_release -cs) main" -u

（4）安装相关库（关键部分）

%========对应原教程命令：sudo apt-get install librealsense2-dkms===========%

sudo apt-get install librealsense2-udev-rules:amd64=2.53.1-0~realsense0.8250

sudo apt-get install librealsense2-dkms=1.3.17-0ubuntu1

%========对应原教程命令：sudo apt-get install librealsense2-utils============%

sudo apt-get install librealsense2=2.53.1-0~realsense0.8250

sudo apt-get install librealsense2-gl=2.53.1-0~realsense0.8250

sudo apt-get install librealsense2-net=2.53.1-0~realsense0.8250

sudo apt-get install librealsense2-utils=2.53.1-0~realsense0.8250

（5）安装开发人员和调试包

与 realsense-ros 的编译过程有关，不装的话会在编译 realsense-ros 时报错： Intel RealSense SDK 2.0 is missing, please install it from https://github.com/IntelRealSense/librealsense/releases

%==================只在原教程基础上指定了安装版本====================%

sudo apt-get install librealsense2-dev=2.53.1-0~realsense0.8250

sudo apt-get install librealsense2-dbg=2.53.1-0~realsense0.8250

下面的几个包，可以不装。

%============下面的几个好像不安装也没有影响，可以不装==================%

sudo apt-get install librealsense2-gl-dev=2.53.1-0~realsense0.8250

sudo apt-get install librealsense2-gl-dbg=2.53.1-0~realsense0.8250

sudo apt-get install librealsense2-net-dev=2.53.1-0~realsense0.8250

sudo apt-get install librealsense2-net-dbg=2.53.1-0~realsense0.8250

（6）重新连接英特尔实感深度摄像头并运行： realsense-viewer 以验证安装。

（7）如果之前安装不成功，或者安装了其他版本的 SDK ，最好先全部卸载，然后再依次执行上述命令。

使用以下命令删除所有与 RealSense™ SDK 相关的包。

dpkg -l | grep "realsense" | cut -d " " -f 3 | xargs sudo dpkg --purge

（8）最后，如果之前已经安装过realsense-ros 功能包，则需要重新对 realsense-ros 功能包 catkin_make 和 catkin_make install 一次。

（9）为了避免系统继续对 realsense 的驱动进行升级，需要关闭系统获取其更新源，可将 软件和更新 中的相关项取消勾选。

realsense-viewer,ROS基本使用,其他,ubuntu

2.1.3 详细分析

（1）官网的原版教程

图片中是官网原版的教程，可以看出，前文我给出教程基本和官方是一样，主要是将红框中标出的两条核心指令进行了拆解，并指定了安装包的版本号。

realsense-viewer,ROS基本使用,其他,ubuntu

（2）安装所需要的包及其依赖关系

官方给出了安装所需要的全部包及其相关依赖关系说明。直接用官网的命令安装的话，会默认安装软件包及其所依赖包的最新版本，这会和我们想要安装的版本有冲突，导致安装失败。所以我们要做的就仅仅只是，按照特定的顺序和特定的版本，手动将下列的包给安装一遍，其中有些包可能用不到，不安装也行。

Realsense SDK(2.0) v2.53.1 中所需要的安装包。

realsense-viewer,ROS基本使用,其他,ubuntu

Realsense SDK(2.0) v2.54.1 中所需要的安装包也是官网中现在所展示的网页中的样子，和之前相比去掉了 librealsense2-net 包的安装。

realsense-viewer,ROS基本使用,其他,ubuntu

我们安装 Realsense SDK(2.0) v2.53.1 所需的几个包之间的相互依赖关系大致如下图所示，所以才有了本教程中给出的特定安装顺序及版本。
realsense-viewer,ROS基本使用,其他,ubuntu

终端中输入命令 dpkg -l | grep "librealsense2" 可以检索系统中安装的与 realsense SDK 有关的包。下图中显示了两次检索的情况：第一次，是使用官网默认教程之间安装 Realsense SDK(2.0) v2.54.1 版本后的情况；第二次，是使用本教程安装 Realsense SDK(2.0) v2.53.1 版本后的情况。

realsense-viewer,ROS基本使用,其他,ubuntu
（3）知识补充

通过命令 apt list -a librealsense2-dkms 或者 apt-cache madison librealsense2-dkms 可以查询系统当前软件源下某个包的可用安装版本。要查询 realsense SDK 相关包的可用安装版本情况，需要先添加 realsense 服务器的地址，即上面步骤中的 注册服务器的公钥。

  • 查询 apt list -a librealsense2-udev-rules 的情况

realsense-viewer,ROS基本使用,其他,ubuntu

  • 查询 apt list -a librealsense2-dkms 的情况

realsense-viewer,ROS基本使用,其他,ubuntu

  • 查询 apt list -a librealsense2 的情况

realsense-viewer,ROS基本使用,其他,ubuntu

  • 查询 apt list -a librealsense2-gl 的情况

realsense-viewer,ROS基本使用,其他,ubuntu

  • 查询 apt list -a librealsense2-net 的情况，可以看到和之前的包不同，该包的版本号到 2.53.1-0~realsense0.8249 就停止了，和前文中我们的结论是一致的，该包的安装在 Realsense SDK(2.0) v2.54.1 版本以后已经去掉了

realsense-viewer,ROS基本使用,其他,ubuntu

  • 查询 apt list -a librealsense2-utils 的情况

realsense-viewer,ROS基本使用,其他,ubuntu

2.2 Tx2等 arm架构 设备中的安装

经评论区小伙伴的提醒和自己的测试，发现不同平台架构（x86架构 和 arm架构）下安装包的版本号和所需的包有所不同，因此这里同时给出在 arm架构 系统中的安装步骤。已在 tx2 ubuntu 18.04 的环境下测试通过。

可以看到，和x86架构下安装相比，arm架构下不再需要安装 librealsense2-dkms 和 librealsense2-net

2.2.1 ubuntu 18.04（arm 架构）

注意：安装时，不要将相机连在设备上。

如果之前安装不成功，或者安装了其他版本的 SDK ，最好先全部卸载，然后再依次执行下述命令。使用以下命令删除所有与 RealSense™ SDK 相关的包。

dpkg -l | grep "realsense" | cut -d " " -f 3 | xargs sudo dpkg --purge

（1）注册服务器的公钥

sudo mkdir -p /etc/apt/keyrings
curl -sSf https://librealsense.intel.com/Debian/librealsense.pgp | sudo tee /etc/apt/keyrings/librealsense.pgp > /dev/null

（2） 确保安装了 apt HTTPS 支持

sudo apt-get install apt-transport-https

（3）将服务器添加到存储库列表中

sudo add-apt-repository "deb https://librealsense.intel.com/Debian/apt-repo $(lsb_release -cs) main" -u

（4）安装相关库（关键部分）

sudo apt-get install librealsense2-udev-rules:arm64=2.53.1-0~realsense0.703

sudo apt-get install librealsense2=2.53.1-0~realsense0.703

sudo apt-get install librealsense2-gl=2.53.1-0~realsense0.703

sudo apt-get install librealsense2-utils=2.53.1-0~realsense0.703

sudo apt-get install librealsense2-dev=2.53.1-0~realsense0.703

%============================下面这个可以不装============================%

sudo apt-get install librealsense2-dbg=2.53.1-0~realsense0.703

（5）重新连接英特尔实感深度摄像头并运行： realsense-viewer 以验证安装。

（6）最后，如果之前已经安装过realsense-ros 功能包，则需要重新对 realsense-ros 功能包 catkin_make 和 catkin_make install 一次。

（7）为了避免系统继续对 realsense 的驱动进行升级，需要关闭系统获取其更新源，可将 软件和更新 中的相关项取消勾选。

realsense-viewer,ROS基本使用,其他,ubuntu

2.2.2 ubuntu 20.04（arm 架构）

不同系统环境下文中提到包的版本号可能不同，因为我手边目前只有 ubuntu 18.04 的 tx2，无法对 ubuntu 20.04 环境下的 配置过程进行测试，所以不知道包的版本号，等一个热心的小伙伴在评论区告诉我。。。

安装步骤 同上面的ubuntu 18.04，但是先用命令 apt list -a librealsense2 看一下 ubuntu 20.04环境下的版本号，然后把要安装的几个包后面的版本号都替换一下就行。

2.2.3 详细分析

在arm架构上（以 tx2 ubuntu 18.04 环境为例），完成 realsense 驱动安装后系统中存在的包有：librealsense2-udev-rules:arm64、librealsense2、librealsense2-gl、librealsense2-utils、librealsense2-dev。可以看到，和x86架构下安装相比，arm架构下不再需要安装 librealsense2-dkms 和 librealsense2-net。

realsense-viewer,ROS基本使用,其他,ubuntu

  • 查询 apt list -a librealsense2-udev-rules 的情况

realsense-viewer,ROS基本使用,其他,ubuntu

  • 查询 apt list -a librealsense2 的情况

realsense-viewer,ROS基本使用,其他,ubuntu

  • 查询 librealsense2-gl 的情况realsense-viewer,ROS基本使用,其他,ubuntu
  • 查询 librealsense2-utils 的情况realsense-viewer,ROS基本使用,其他,ubuntu
  • 查询 librealsense2-dev 的情况realsense-viewer,ROS基本使用,其他,ubuntu

3 Configuring and building from the source code

官网中也提供了源码安装的教程，我们要做的只是下载对应版本的源码，并按教程安装即可。

注意：安装时，不要将相机连在设备上。

3.1 下载 v2.53.1 版本的 librealsense SDK

在官网的发行界面，找到 Intel® RealSense™ SDK 2.0 (v2.53.1) 的界面，下载源码 zip 格式或者 tar.gz 都行，然后解压。

realsense-viewer,ROS基本使用,其他,ubuntu#pic_center =600x

3.2 环境构建

（1）更新 ubuntu

sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade && sudo apt-get dist-upgrade

（2）安装依赖项

解压好后，进入 librealsense 文件目录，并在该目录下打开终端。

sudo apt-get install libssl-dev libusb-1.0-0-dev libudev-dev pkg-config libgtk-3-dev cmake

sudo apt-get install libglfw3-dev libgl1-mesa-dev libglu1-mesa-dev at

（3）安装 librealsense原文件目录下的许可脚本

./scripts/setup_udev_rules.sh

注意：该许可脚本可以通过如下命令移除

./scripts/setup_udev_rules.sh --uninstall

（4）为以下对象构建和应用修补的内核模块（可忽略）

我实际安装过程中，没有进行这一步，最后也能够正常使用。

对于Ubuntu 14/16/18/20 with LTS kernel (< 5.13)

./scripts/patch-realsense-ubuntu-lts.sh

（5）TM1-specific: TM1

跟踪模块需要内核模块hid_sensor_custom才能正常运行。由于 TM1 的上电顺序限制，需要在引导期间加载此驱动程序才能正确初始化硬件。

为此，请将驱动程序的名称hid_sensor_custom添加到 /etc/modules 文件中，例如：

echo 'hid_sensor_custom' | sudo tee -a /etc/modules

3.3 源码编译

（1） 导航到 librealsense 根目录并运行

mkdir build && cd build

（2）运行CMake

cmake ../ -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

（3）重新编译并安装 librealsense 二进制文件

sudo make uninstall && make clean && make && sudo make install

The shared object will be installed in /usr/local/lib, header files in /usr/local/include.

The binary demos, tutorials and test files will be copied into /usr/local/bin.

(4)最后，如果之前已经安装过realsense-ros 功能包，则需要重新对 realsense-ros 功能包 catkin_make 和 catkin_make install 一次。

3.4 测试

重新连接英特尔实感深度摄像头并运行： realsense-viewer 以验证安装。

realsense-viewer,ROS基本使用,其他,ubuntu

4 血泪教训

不要瞎折腾配置好的环境，更不要乱升级。文章来源地址https://www.toymoban.com/news/detail-550540.html

到了这里，关于realsense-viewer 不识别 T265——Realsense SDK 在 v2.54.1 版本以后不再支持T265相机的解决办法的文章就介绍完了。如果您还想了解更多内容，请在右上角搜索TOY模板网以前的文章或继续浏览下面的相关文章，希望大家以后多多支持TOY模板网！

本文来自互联网用户投稿，该文观点仅代表作者本人，不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务，不拥有所有权，不承担相关法律责任。如若转载，请注明出处： 如若内容造成侵权/违法违规/事实不符，请点击违法举报进行投诉反馈，一经查实，立即删除！

分享到：
领支付宝红包 赞助服务器费用

相关文章

  • jetson NX 下部署Intel RealSense d455相机——SDK安装+ROS安装

    首先介绍什么是SDK： sdk接口全称是Software Development Kit，指的是软件开发工具包，一般都是软件工程师为特定的软件包、软件框架、硬件平台、操作系统等建立应用软件时的开发工具的集合。也就是官方为了让用户购买自己的硬件之后定制的一系列使用教程，其中包括许多工具

    2024年02月07日
    浏览(33)
  • PX4实战之旅（五）：利用T265实现室内定点飞行

    PX4实战之旅（五）：利用T265实现室内定点飞行

    硬件： Intel NUC Intel Realsense T265 Pixhawk 2.4.8 软件： PX4 1.13.0 Ubuntu 20.04 Ros Neotic Mavros 视觉惯性里程计测距（VIO）是一种计算机视觉技术，用于估算3D姿态（本地位置和方向），相对于本地起始位置的移动的机体速度。 它通常用于在GPS不存在或不可靠的情况下（例如室内或在桥下

    2024年04月13日
    浏览(23)
  • Ubuntu 20.04 配置 Realsense

    Ubuntu 20.04 配置 Realsense

    可以在官网查看各个类型的相机说明 Intel® RealSense™ Computer Vision - Depth and Tracking cameras 目前实验室常用的是 D400 系列的相机，如 D435i相机，D455相机等，本文主要使用 D435i 相机，如下图所示 D435i 相机是一个RGB-D相机，也就是我们常说的深度相机，目前深度相机的实现原理主要

    2024年02月05日
    浏览(48)
  • 机械臂与RealSense相机手眼标定

    机械臂与RealSense相机手眼标定

    环境： 本文主要使用kinova mico机械臂 + RealSense D435i深度相机进行了eye to hand的手眼标定。 系统环境：Ubuntu18.04，ROS Melodic 硬件：Kinova mico，RealSense D435i 特别注意：经测试，本方法有效可行，好多博客里说的运行写好的标定launch文件后，只有两个rviz界面，而没有标定的rqt_easy_

    2024年02月15日
    浏览(30)

  • Realsense D455/435内参标定以及手眼标定

    内参数 与相机自身特性有关的参数，焦距，像素大小 外参数， 相机的位置，旋转方向 理想情况下，镜头会将一个三维空间中的直线也映射成直线（即射影变换），但实际上，镜头无法这么完美，通过镜头映射之后，直线会变弯，所以需要相机的畸变参数来描述这种变形效果

    2024年01月17日
    浏览(31)
  • intel realsense D400系列相机介绍（一）

    intel realsense D400系列相机介绍（一）

    2.3 立体视觉深度技术概述   英特尔Intel® RealSense™ D400系列深度相机使用立体视觉来计算深度。立体视觉实现包括左成像器、右成像器和可选的红外投影仪。红外投影仪投射不可见的静态红外图案，以提高低纹理场景中的深度精度。左和右成像器捕获场景并将成像器数据发

    2024年02月03日
    浏览(62)
  • JAKA+aruco+realsense+眼在手外的手眼标定

    JAKA+aruco+realsense+眼在手外的手眼标定

    （机械臂的运行节点商家一般会给，注意看使用说明里面的信息，容易踩雷）     用户使用说明里面会告诉你表示机器人位姿的（我的是toolpoint，这里有个大雷，后面说） （老师的驱动我用不了，就略过了，只是用aruco和calibrate两部分，眼在手外和手上的都能用，老师的是

    2024年02月21日
    浏览(41)
  • Realsense d435i驱动安装、配置及校准

    Realsense d435i驱动安装、配置及校准

    写在前面 本文是在ubuntu20.04下安装，其它版本大同小异。可能出现的问题，主要由各自安装相关库版本不一致导致，故问题不一，但一般很好解决，正常情况下不会出现。 Intel Realsense 深度摄像头D435i将D435强大的深度感知能力和惯性测量单元(IMU)结合起来，可满足RGBD、单目、

    2024年02月02日
    浏览(37)
  • intel realsense d435i相机标定中文文档

    intel realsense d435i相机标定中文文档

    此文档参考了官方的英文文档，原地址面向英特尔®实感™深度摄像头的 IMU 校准工具 (intelrealsense.com) IMU概述：惯性测量单元(imu)通常由加速度计组成，加速度通常以国际系统(SI)的米/秒为单位输出平方(m/s^2)和陀螺仪，陀螺仪通常以SI单位测量角速度弧度/秒(rad/s)。英特尔Real

    2024年02月09日
    浏览(34)
  • SLAM算法与工程实践——相机篇：RealSense D435使用（2）

    SLAM算法与工程实践——相机篇：RealSense D435使用（2）

    下面是SLAM算法与工程实践系列文章的总链接，本人发表这个系列的文章链接均收录于此 下面是专栏地址： 这个系列的文章是分享SLAM相关技术算法的学习和工程实践 参考： realsense相机两种获取相机内外参的方式 使用Realsense D435i运行VINS-Fusion kalibr标定realsenseD435i --多相机标定

    2024年02月03日
    浏览(30)

觉得文章有用就打赏一下文章作者

支付宝扫一扫打赏

博客赞助

微信扫一扫打赏

请作者喝杯咖啡吧~博客赞助

支付宝扫一扫领取红包，优惠每天领

二维码1

领取红包

二维码2

领红包