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纵向DP主要实现在GriddedPathTimeGraph类里
modules\planning\tasks\optimizers\path_time_heuristic\gridded_path_time_graph.cc
Apollo planning纵向DP即用动态规划的算法在ST图的可行域内求解出一个粗糙的速度规划，作为下一步QP平滑的基础。文章来源：https://www.toymoban.com/news/detail-555190.html
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