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1 文档... 2
1.1.1 变更历史... 2
1.1.2 Term.. 2
1.1.3 引用文档... 2
2 MCU软件框架图... 3
3 模块介绍... 3
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文档
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- 变更历史
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状态 Status |
内容 Contents |
日期 Date |
撰写 Editor |
批准 Approver |
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术语和缩写 Terms & Abbreviation |
解释 Explanation |
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- 引用文档
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文档名称 Document Name |
文档版本 Document Version |
文档日期 Document Date |
- MCU软件框架图
文章来源：https://www.toymoban.com/news/detail-576272.html
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模块介绍
- Environment Model Validation
环境建模校验模块，分为 Collision Boundary Detection和Environment Model Validation两个子功能，Collision Boundary Detection以车身为中心的描绘出可能碰撞边界， Environment Model Validation将碰撞边界和完整环境模型做比对，如果完整环境模型中所 有障碍物都在碰撞边界之外，那么表示环境模型是正确的，通过校验，否则抛出异常到 Failure Mode Handling 模块；文章来源地址https://www.toymoban.com/news/detail-576272.html
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- Perception
- 感知模块，由于ASIL分解独立性需求，感知不能直接使用Performence SOC结果，此模块包含毫米波雷达感知，超声波雷达感知，输出障碍物坐标，障碍物强度，障碍物尺寸等信息；
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