STM32F103实现数字振镜XY2-100协议-Toy模板网

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一、 XY2—100协议如下

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该协议时钟(SENDCK)为2MHz ,SYNC为同步信号，CHANNELX/Y 是数据信号，它有20位组成，其中C2、C1、C0是振镜运动方向值，参考值为001，D15—D0是数据位，它是16位的二进制数，用来控制振镜转过的角度大小（取值为0~65535，即将振镜轴的转动角度范围映射到0~65535）；最后一位是偶校验位，当发送的数据中有偶数个“1”时，对应的校验位为“0”。当发送的数据中有奇数个“1”时对应的校验位为“1”。

二、STM32F103实现

本实现设置系统时钟为72MHz, Keil代码优化等级为O3，使用寄存器开发方式，函数实现如下：

u16 Send_xy_100(u16 x,u16 y)
{
	u32 sync=0x003ffff8;
	u32 xsend=0x00010000;
	u32 ysend=0x00010000;
	u32 temp=0x00000008;
	u16 i,xcount=0,ycount=0;
	xsend|=x;
	xsend<<=3;
	ysend|=y;
	ysend<<=3;
	for(i=0;i<16;i++)
	{
		if(x&0x0001){xcount++;}
		if(y&0x0001){ycount++;}
		x>>=1;
		y>>=1;
	}
	if(xcount%2==1){xsend|=1<<2;}
	if(ycount%2==1){ysend|=1<<2;}
	temp=(sync&0x00400000)>>20|(xsend&0x00400000)>>21|(ysend&0x00400000)>>22;
	for(i=0;i<22;i++)
	{
		temp|=0x00000008;
		GPIOB->ODR =(GPIOB->ODR&0xfffffff8)|temp;//信号输出
		sync<<=1;
		xsend<<=1;
		ysend<<=1;
		temp=(sync&0x00400000)>>20|(xsend&0x00400000)>>21|(ysend&0x00400000)>>22;
		GPIOB->ODR&=0xfffffff7;//时钟拉低
		ycount=xcount<<10|0x0001<<5;
		ycount=xcount+0x0002;
		ycount<<=5;
	}
	return ycount;
}

u16 x为x轴偏转数据（0~65535),u16 y为y轴偏转数据（0~65535）函数返回值无意义只是为了凑出协议2MHz的时序，程序使用IO口进行模拟输出，PB3管脚作为时钟(SENDCK)，PB2管脚SYNC为同步信号，PB1管脚CHANNELX，PB0管脚CHANNELY，PB3有默认复用功能，先关闭该复用功能（代码如下），同时记得配置GPIOB的这四个管脚为推挽输出

RCC->APB2ENR|=1<<0;     //开启辅助时钟	   
AFIO->MAPR&=0XF8FFFFFF; //清除MAPR的[26:24]
AFIO->MAPR|=0X00000002<<24;//关闭JTAG-DP，启用SW-DP,或者AFIO->MAPR|=0X00000004<<24;关闭JTAG-DP，关闭SW-DP

三、模拟结果

PB3输出时钟波形

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