Ubuntn22.04 6 + ROS2 Humble
首先安装 gdbserver
sudo apt-get -y install gdbserver创建工作空间及src文件夹 ws/src，用colcon编译（ros1 是 catkin，ros2是colcon）
创建功能包
ros2 pkg create your_package_namesource setup.bash文件，与ros1不同，ros2的setup.bash文件在工作空间的install文件夹下
source install/setup.bash修改功能包的cmakelist.txt，加入
set(CMAKE_BUILD_TYPE Debug)可以打断点暂停
# find dependencies
find_package(ament_cmake REQUIRED)
find_package(rclcpp REQUIRED)
find_package(pcl_ros REQUIRED)
find_package(pcl_conversions REQUIRED)
find_package(sensor_msgs REQUIRED)加入相关的依赖项
# 生成可执行文件
add_executable (executable_file_name src/your_file_name.cpp)
# 配置可执行文件的依赖项
ament_target_dependencies(executable_file_name
rclcpp
pcl_ros
pcl_conversions
sensor_msgs)
# 将可执行文件写入路径
install(TARGETS
executable_file_name
DESTINATION lib/${PROJECT_NAME}) 运行gdbserver
ros2 run --prefix 'gdbserver localhost:3000' package_name executable_name用vscode打开工作空间
创建一个launch.json文件
写入如下内容文章来源：https://www.toymoban.com/news/detail-578699.html
{
"version": "0.2.0",
"configurations": [
{
"name": "C++ Debugger",
"request": "launch",
"type": "cppdbg",
"miDebuggerServerAddress": "localhost:3000",
"cwd": "/",
"program": "你的可执行文件的路径"
}
]
}然后就可以打上断点debug了文章来源地址https://www.toymoban.com/news/detail-578699.html
到了这里，关于ROS2节点使用vscode debug的文章就介绍完了。如果您还想了解更多内容，请在右上角搜索TOY模板网以前的文章或继续浏览下面的相关文章，希望大家以后多多支持TOY模板网！
