launch作用：便于一次启动多个节点，可启动本地节点和远程节点及修改添加参数服务器参数。
<launch> //<launch>是所有launch文件的根标签
<node> //node为子集标签
</node>
</launch>launch文件的建立
在功能包下，新建launch文件夹 ，在launch文件夹下添加后缀为launch的文件。
launch文件的启动
roslaunch 功能包名 launch文件名一、 launch文件之node标签
<launch>
<!-- pkg = "包名" -->
<!-- type = "节点名称,可执行文件名称" -->
<!-- name = "为节点其别名" -->
<!-- output = "输出类似 log/screen" -->
<!-- args = "将参数传递给节点" -->
<!-- machine = "启动不同设备上的节点" -->
<!-- respawn = "退出后是否自动启动" -->
<!-- required = "节点退出后,关闭roscore" -->
<!-- ns = "设置节点命名空间，加前缀" -->
<node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="turtle" output="screen"/>
<node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="my_key" output="screen"/>
</launch>上面例子中launch文件启动时是多线程的，不一定按照节点描述顺序启动。
二、launch文件之include标签
<launch>
<!-- 用于文件复用，此例将文件node.launch复用 -->
<!-- file="$(find 功能包名)/launch/launch文件名" -->
<include file="$(find launch02)/launch/node.launch" />
</launch>三、launch文件之remap标签
<launch>
<node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="turtle" output="screen">
<remap from="/turtle1/cmd_vel" to="/cmd_vel"/> //将话题"/turtle1/cmd_vel"修改
//为"/cmd_vel"/>
</node>
<node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="my_key" output="screen"/>
</launch>四、launch文件之param标签
<param>标签主要用于在参数服务器上设置参数，参数源可以在标签中通过 value 指定，也可以通过外部文件加载，在<node>标签中时，相当于私有命名空间。
<launch>
<!-- 格式一，在launch内，node外 -->
<!-- name为参数名 -->
<!-- type为参数类型 -->
<!-- value为参数赋值 -->
<param name="param_A" type="int" value="100"/>
<node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="turtle" output="screen">
<!-- 格式二，在node内 -->
<param name="param_B" type="double" value="102.3"/>
</node>
<node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="my_key" output="screen"/>
</launch>' 五、launch文件之rosparam标签
<rosparam>标签可以从 YAML 文件导入参数，或将参数导出到 YAML 文件，也可以用来删除参数，<rosparam>标签在<node>标签中时被视为私有。
-
command="load | dump | delete" (可选，默认 load)
加载、导出或删除参数
-
file="$(find xxxxx)/xxx/yyy...."
加载或导出到的 yaml 文件
-
param="参数名称"
-
ns="命名空间" (可选)
-
<launch> <!-- 导出服务器参数到文件(find launch02)/launch/params_out.yaml --> <rosparam command="dump" file="$(find launch02)/launch/params_out.yaml"/> <!-- 删除参数bg_B --> <rosparam command="delete" param="bg_B"/> </launch>六、launch文件之group标签
<group>标签可以对节点分组，具有 ns 属性，可以让节点归属某个命名空间
<launch>
<!-- 节点分组，将不会出现节点覆盖问题 -->
<group ns="first">
<node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="turtle" output="screen"/>
<node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="my_key" output="screen"/>
</group>
<group ns="second">
<node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="turtle" output="screen"/>
<node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="my_key" output="screen"/>
</group>
</launch>七、launch文件之args标签
<arg>标签是用于动态传参，类似于函数的参数，可以增强launch文件的灵活性
<launch>
<!-- 相当于宏定义，定义参数car_length -->
<arg name="car_length" default="0.55"/>
<param name="A" value="${arg car_length}"/>
<param name="B" value="${arg car_length}"/>
<param name="C" value="${arg car_length}"/>
</launch>也可以动态传参
roslaunch launch02 _arg.launch car_length:=0.6ROS分布式通信
ros作为一个分布式的系统，一个运行的ros系统，多个节点可以分布在不同的设备中，并且节点之间可以相互通信。因此，配置需要满足以下条件
所有端口上的所有机器之间必须有完整的双向连接。
每台计算机必须通过所有其他计算机都可以解析的名称来公告自己。
实现：
1.准备
先要保证不同计算机处于同一网络中，最好分别设置固定IP，如果为虚拟机，需要将网络适配器改为桥接模式；首先通过终端输入命令ifconfig，获取本机的ip，掩码、网关，
再将其填入
点击应用即可，所有设备均做以上操作。
2.配置文件修改
分别修改不同计算机的 /etc/hosts 文件，在该文件中加入对方的IP地址和计算机名
主机加入从机的IP及从机的计算机名， 从机加入主机的IP及主机的计算机名，
IP地址查看名: ifconfig
计算机名称查看: hostname
设置成功后，重启计算机生效，主机可使用命令 ping 从机ip查看连接状态，同理从机
也可使用命令 ping 从机ip查看连接状态。
3.配置文件修改
配置主机的 IP 地址
~/.bashrc 追加文章来源地址https://www.toymoban.com/news/detail-579194.html
export ROS_MASTER_URI=http://主机IP:11311
export ROS_HOSTNAME=主机IP
4.配置从机IP
配置从机的 IP 地址，从机可以有多台，每台都做如下设置:文章来源：https://www.toymoban.com/news/detail-579194.html
~/.bashrc 追加
export ROS_MASTER_URI=http://主机IP:11311
export ROS_HOSTNAME=从机IP
到了这里，关于ROS入门学习三——launch文件的文章就介绍完了。如果您还想了解更多内容，请在右上角搜索TOY模板网以前的文章或继续浏览下面的相关文章，希望大家以后多多支持TOY模板网！
