小车PWM调速-左右轮差速转弯

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小车PWM调速-左右轮差速转弯

之前写的左转和右转函数都是一个轮子停止,另一个轮子转动,才实现了转弯效果,那差速就是,两个轮子都转动,只不过一个轮子快,一个轮子慢,这样就实现了较平滑的转弯

左转:右轮快,左轮慢

右转:右轮慢,左轮快

程序

程序文件

1.main.c:调用定时器0和定时器1初始化函数,while循环内隔一段时间改变左右轮的速度,赋不同的值实现差速转弯

2.Motor.c:小车前进、后退、左转、右转和停止的函数

3.Delay.c:延时函数

4.Timer.c:定时器0和定时器1初始化函数,定时器0中断处理函数PWM控制左轮前进,定时器1中断处理函数PWM控制右轮前进

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1.拿之前的小车PWM调速-写死的代码进修修改,因为要分别控制两个轮子,两个轮子的速度要不一样,所以要往Motor.c电机驱动头文件中增加单独控制左右轮的函数

其他前进后退等函数不变,只是增加下面的函数即可

/**
  * @brief 控制小车左轮前进
  * @param 无
  * @retval无
  */
void GoForwardLeft()
{	
	leftA = 0;
	leftB = 1;
}

/**
  * @brief 控制小车左轮停止
  * @param 无
  * @retval无
  */
void StopLeft()
{	
	leftA = 0;
	leftB = 0;
}

/**
  * @brief控制小车右轮前进
  * @param无
  * @retval无
  */
void GoForwardRight()
{
	rightA = 0;
	rightB = 1;
}

/**
  * @brief控制小车右轮停止
  * @param无
  * @retval无
  */
void StopRight()
{
	rightA = 0;
	rightB = 0;
}

2.因为之前的代码已经初始化了定时器0,用作两个轮子的PWM调速,所以这里需要再加入定时器1,定时器0用于左轮的PWM控制,定时器1用于右轮的PWM控制,在各自的中断处理函数中,定时器0中断调用左轮前进和停止,定时器1中断调用右轮前进和停止

#include <REGX52.H>
#include "Motor.h"
#include "Delay.h"

unsigned char CountLeft;
unsigned char SpeedLeft;

unsigned char CountRight;
unsigned char SpeedRight;

/**
  * @brief 定时器0初始化函数,左轮PWM控制
  * @param 无
  * @retval 无
  */
void Timer0Init(void)		//0.5毫秒@11.0592MHz
{
	TMOD &= 0xF0;
	TMOD |= 0x01;	//设置定时器模式
	TL0 = 0x33;		//设置定时初值
	TH0 = 0xFE;		//设置定时初值
	TF0 = 0;		//清除TF0标志
	TR0 = 1;		//定时器0开始计时
	EA = 1;			//开启总中断
	ET0 = 1;		//开启定时器0中断
}

//Timer0中断处理函数,每隔0.5毫秒进入一次中断
void Timer0_Rountine() interrupt 1
{
	CountLeft++;
	TL0 = 0x33;
	TH0 = 0xFE;
	if(CountLeft < SpeedLeft)
	{
		//左轮前进
		GoForwardLeft();
	}
	else
	{
		//左轮停止
		StopLeft();
	}
	if(CountLeft == 40)	//20ms
	{
		CountLeft = 0;
	}
}



/**
  * @brief 定时器1初始化,右轮PWM调速
  * @param 无
  * @retval无
  */
void Timer1Init(void)		//0.5毫秒@11.0592MHz
{
	TMOD &= 0x0F;
	TMOD |= 0x10;	//设置定时器模式
	TL1 = 0x33;		//设置定时初值
	TH1 = 0xFE;		//设置定时初值
	TF1 = 0;		//清除TF1标志
	TR1 = 1;		//定时器1开始计时
	EA = 1;			//开启总中断
	ET1 = 1;		//开启定时器1中断
}


//Timer1中断处理函数,每隔0.5毫秒进入一次中断
void Timer1_Rountine() interrupt 3
{
	CountRight++;
	TL1 = 0x33;
	TH1 = 0xFE;
	if(CountRight < SpeedRight)
	{
		//右轮前进
		GoForwardRight();
	}
	else
	{
		//右轮停止
		StopRight();
	}
	if(CountRight == 40)	//20ms
	{
		CountRight = 0;
	}
}

3.main函数中外部声明左右轮的速度变量,在while循环内给左右轮变量赋不同的值即可实现差速转弯文章来源地址https://www.toymoban.com/news/detail-579778.html

extern unsigned char SpeedLeft;
extern unsigned char SpeedRight;

void main()
{
	Timer0Init();
	Timer1Init();
	while(1)
	{
		//左轮慢,右轮快,右转
		SpeedLeft = 15;
		SpeedRight = 35;
		Delay1ms(2000);
		//左轮快,右轮慢,左转
		SpeedLeft = 35;
		SpeedRight = 15;
		Delay1ms(2000);
	}
}

到了这里,关于小车PWM调速-左右轮差速转弯的文章就介绍完了。如果您还想了解更多内容,请在右上角搜索TOY模板网以前的文章或继续浏览下面的相关文章,希望大家以后多多支持TOY模板网!

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