小车PWM调速-左右轮差速转弯
之前写的左转和右转函数都是一个轮子停止,另一个轮子转动,才实现了转弯效果,那差速就是,两个轮子都转动,只不过一个轮子快,一个轮子慢,这样就实现了较平滑的转弯
左转:右轮快,左轮慢
右转:右轮慢,左轮快
程序
程序文件
1.main.c:调用定时器0和定时器1初始化函数,while循环内隔一段时间改变左右轮的速度,赋不同的值实现差速转弯
2.Motor.c:小车前进、后退、左转、右转和停止的函数
3.Delay.c:延时函数
4.Timer.c:定时器0和定时器1初始化函数,定时器0中断处理函数PWM控制左轮前进,定时器1中断处理函数PWM控制右轮前进
1.拿之前的小车PWM调速-写死的代码进修修改,因为要分别控制两个轮子,两个轮子的速度要不一样,所以要往Motor.c电机驱动头文件中增加单独控制左右轮的函数
其他前进后退等函数不变,只是增加下面的函数即可
/**
* @brief 控制小车左轮前进
* @param 无
* @retval无
*/
void GoForwardLeft()
{
leftA = 0;
leftB = 1;
}
/**
* @brief 控制小车左轮停止
* @param 无
* @retval无
*/
void StopLeft()
{
leftA = 0;
leftB = 0;
}
/**
* @brief控制小车右轮前进
* @param无
* @retval无
*/
void GoForwardRight()
{
rightA = 0;
rightB = 1;
}
/**
* @brief控制小车右轮停止
* @param无
* @retval无
*/
void StopRight()
{
rightA = 0;
rightB = 0;
}
2.因为之前的代码已经初始化了定时器0,用作两个轮子的PWM调速,所以这里需要再加入定时器1,定时器0用于左轮的PWM控制,定时器1用于右轮的PWM控制,在各自的中断处理函数中,定时器0中断调用左轮前进和停止,定时器1中断调用右轮前进和停止文章来源:https://www.toymoban.com/news/detail-579778.html
#include <REGX52.H>
#include "Motor.h"
#include "Delay.h"
unsigned char CountLeft;
unsigned char SpeedLeft;
unsigned char CountRight;
unsigned char SpeedRight;
/**
* @brief 定时器0初始化函数,左轮PWM控制
* @param 无
* @retval 无
*/
void Timer0Init(void) //0.5毫秒@11.0592MHz
{
TMOD &= 0xF0;
TMOD |= 0x01; //设置定时器模式
TL0 = 0x33; //设置定时初值
TH0 = 0xFE; //设置定时初值
TF0 = 0; //清除TF0标志
TR0 = 1; //定时器0开始计时
EA = 1; //开启总中断
ET0 = 1; //开启定时器0中断
}
//Timer0中断处理函数,每隔0.5毫秒进入一次中断
void Timer0_Rountine() interrupt 1
{
CountLeft++;
TL0 = 0x33;
TH0 = 0xFE;
if(CountLeft < SpeedLeft)
{
//左轮前进
GoForwardLeft();
}
else
{
//左轮停止
StopLeft();
}
if(CountLeft == 40) //20ms
{
CountLeft = 0;
}
}
/**
* @brief 定时器1初始化,右轮PWM调速
* @param 无
* @retval无
*/
void Timer1Init(void) //0.5毫秒@11.0592MHz
{
TMOD &= 0x0F;
TMOD |= 0x10; //设置定时器模式
TL1 = 0x33; //设置定时初值
TH1 = 0xFE; //设置定时初值
TF1 = 0; //清除TF1标志
TR1 = 1; //定时器1开始计时
EA = 1; //开启总中断
ET1 = 1; //开启定时器1中断
}
//Timer1中断处理函数,每隔0.5毫秒进入一次中断
void Timer1_Rountine() interrupt 3
{
CountRight++;
TL1 = 0x33;
TH1 = 0xFE;
if(CountRight < SpeedRight)
{
//右轮前进
GoForwardRight();
}
else
{
//右轮停止
StopRight();
}
if(CountRight == 40) //20ms
{
CountRight = 0;
}
}
3.main函数中外部声明左右轮的速度变量,在while循环内给左右轮变量赋不同的值即可实现差速转弯文章来源地址https://www.toymoban.com/news/detail-579778.html
extern unsigned char SpeedLeft;
extern unsigned char SpeedRight;
void main()
{
Timer0Init();
Timer1Init();
while(1)
{
//左轮慢,右轮快,右转
SpeedLeft = 15;
SpeedRight = 35;
Delay1ms(2000);
//左轮快,右轮慢,左转
SpeedLeft = 35;
SpeedRight = 15;
Delay1ms(2000);
}
}
到了这里,关于小车PWM调速-左右轮差速转弯的文章就介绍完了。如果您还想了解更多内容,请在右上角搜索TOY模板网以前的文章或继续浏览下面的相关文章,希望大家以后多多支持TOY模板网!