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TRCT5000寻迹模块介绍
1. 模块介绍：
2. 管脚介绍：
3. 使用原理：
4. 代码部分:
Tracing.c文件全部代码（附带注释）
Tracing.h文件全部代码
TRCT5000寻迹模块介绍
首先介绍一下使用到的红外寻迹模块，我们采用了TRCT5000的三路红外寻迹模
我从网上找到如下的图片和资料：
1. 模块介绍：
1、采用TCRT5000红外反射传感器
2、检测距离：1mm~8mm适用，焦点距离为2.5mm
3、比较器输出，信号干净，波形好，驱动能力强，超过15mA。
4、配多圈可调精密电位器调节灵敏度
5、工作电压3.3V-5V
6、输出形式 ：数字开关量输出（0和1）
2. 管脚介绍：
VCC用STM32上的5V或者3.3V供电都可以。GND接地。OUT或者有些模块是DO接需要输入的ADC引脚。AO不经常使用，选择不接。A0是模拟信号输出，D0是TTL电平输出。如果需要寻迹，只需要接OUT或者DO。
| 模块管脚 | 管脚功能 |
|---|---|
| VCC | 3.3V~5V供电 |
| GND | 接地 |
| OUT（部分模块是这种） | 输出高低电平 |
| DO | TTL信号输出 |
| AO | 模拟信号输出（寻迹功能中没有用到） |
3. 使用原理：
在使用中，它会一直发射红外波，检测到黑线（红外线将会被黑线吸收，模块上光敏三极管处于关闭状态）时候，输出的是1高电平，其余基本为0低电平，所以可以达到寻迹（黑线）的功能
两灯全亮是显示低电平0，仅亮电源指示灯显示高电平1文章来源：https://www.toymoban.com/news/detail-581264.html
黑线高电平1 其余低电平0文章来源地址https://www.toymoban.com/news/detail-581264.html
4. 代码部分:
Tracing.c文件全部代码（附带注释）
/*函数名称：void Tracing_Init(void)和int Get_State(uint16_t choice)
函数功能：TRCT5000寻迹模块识别黑白线，并传入stm32高低电平
使用引脚： B12 B13 B14 */
//宏定义，使得更改方便（少打字） 此处引脚可以自己选择，根据stm32引脚定义表
#include "stm32f10x.h" // Device header
#define left GPIO_Pin_12 //定义左边的模块接B12
#define middle GPIO_Pin_13 //定义中间的模块接B13
#define right GPIO_Pin_14 //定义右边的模块接B14
//----------初始话寻迹模块的部分--------
void Tracing_Init(void)
{
//结构体初始化
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE); //开启外设时钟B
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitTypeStructure;
GPIO_InitTypeStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IPU; //使用上拉输入模式
GPIO_InitTypeStructure.GPIO_Pin=left|middle|right ; //绑定引脚
GPIO_InitTypeStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz; //设置IO口速度
GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitTypeStructure); //绑定B通道
}
//----------通过识别黑白线来输入高低电平的部分--------
int Get_State(uint16_t choice)
{
uint16_t get=0;
switch(choice)
{
case(1): get= GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,left);break; //获取左边的电平
case(2): get=GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,middle);break; //获取中间的电平
case(3): get=GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,right);break; //获取右边的电平
}
return get;
}
Tracing.h文件全部代码
#ifndef __Tracing_H
#define __Tracing_H
void Tracing_Init(void);
int Get_State(uint16_t choice);
#endif
到了这里，关于STM32循迹寻光避障小车（二）(红外循迹部分)的文章就介绍完了。如果您还想了解更多内容，请在右上角搜索TOY模板网以前的文章或继续浏览下面的相关文章，希望大家以后多多支持TOY模板网！
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