话题实现节点之间的通讯。话题有这样几个基本特定
- 发布、订阅模型：发出话题的节点称为发布者，接受话题的节点成为订阅者
- 订阅者和发布者不唯一：每个节点都可以发布或者订阅，实现多对多通信
- 异步通信：一个话题发布后可以在之后被订阅
- msg文件定义通信的消息结构：话题通信有着标准的通信格式，称为消息
大多数节点都有发布者和订阅者，它们都是通过调用实例的函数创建的；文章来源：https://www.toymoban.com/news/detail-585026.html
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import rclpy //ROS2 python接口库
from rclpy.node import Node //PRS2 节点类
from std_msgs.msg import String //导入String消息类
class MyNode(Node):
def __init__(self):
super().__init__('my_node_name')
self.publisher = self.create_publisher(String, ' Hello World', 10)
//创建发布者对象self.publisher，构造方法为create_publisher，该方法三个参数：消息类型，消息名称，缓存长度（对于无法及时发出的话题，会缓存10桢，之后删去老信息）
self.timer = self.create_timer(0.5, self.timer_callback)
//创建计时器self.timer，参数：以秒为单位的时间，每次计时结束后执行方法
def callback(self, msg):
self.publishe到了这里，关于rclpy：节点基础知识的文章就介绍完了。如果您还想了解更多内容，请在右上角搜索TOY模板网以前的文章或继续浏览下面的相关文章，希望大家以后多多支持TOY模板网！
