[Android]将实时获取的加速度计、陀螺仪、磁场数据通过卡尔曼滤波,转换为手机的姿态角

这篇具有很好参考价值的文章主要介绍了[Android]将实时获取的加速度计、陀螺仪、磁场数据通过卡尔曼滤波,转换为手机的姿态角。希望对大家有所帮助。如果存在错误或未考虑完全的地方,请大家不吝赐教,您也可以点击"举报违法"按钮提交疑问。

由于需要实时获取传感器数据,我们可以使用Android系统提供的SensorManager类来获取加速度计、陀螺仪和磁场传感器的数据。然后,我们可以将这些数据传递给一个卡尔曼滤波器对象进行滤波。 以下是一段示例代码:

public class MainActivity extends AppCompatActivity implements SensorEventListener {
    private SensorManager sensorManager;
    private Sensor accelerometer;
    private Sensor gyroscope;
    private Sensor magnetometer;
    private float[] accelValues = new float[3];
    private float[] gyroValues = new float[3];
    private float[] magValues = new float[3];
    private float[] orientationValues = new float[3];
    private float[] rotationMatrix = new float[9];
    private KalmanFilter kalmanFilter;
    @Override
    protected void onCreate(Bundle savedInstanceState) {
        super.onCreate(savedInstanceState);
        setContentView(R.layout.activity_main);
        sensorManager = (SensorManager) getSystemService(Context.SENSOR_SERVICE);
        accelerometer = sensorManager.getDefaultSensor(Sensor.TYPE_ACCELEROMETER);
        gyroscope = sensorManager.getDefaultSensor(Sensor.TYPE_GYROSCOPE);
        magnetometer = sensorManager.getDefaultSensor(Sensor.TYPE_MAGNETIC_FIELD);
        kalmanFilter = new KalmanFilter();
        sensorManager.registerListener(this, accelerometer, SensorManager.SENSOR_DELAY_GAME);
        sensorManager.registerListener(this, gyroscope, SensorManager.SENSOR_DELAY_GAME);
        sensorManager.registerListener(this, magnetometer, SensorManager.SENSOR_DELAY_GAME);
    }
    @Override
    public void onSensorChanged(SensorEvent event) {
        switch (event.sensor.getType()) {
            case Sensor.TYPE_ACCELEROMETER:
                accelValues = event.values.clone();
                break;
            case Sensor.TYPE_GYROSCOPE:
                gyroValues = event.values.clone();
                break;
            case Sensor.TYPE_MAGNETIC_FIELD:
                magValues = event.values.clone();
                break;
        }
        SensorManager.getRotationMatrix(rotationMatrix, null, accelValues, magValues);
        SensorManager.getOrientation(rotationMatrix, orientationValues);
        float[] kalmanInput = new float[6];
        kalmanInput[0] = gyroValues[0];
        kalmanInput[1] = gyroValues[1];
        kalmanInput[2] = gyroValues[2];
        kalmanInput[3] = accelValues[0];
        kalmanInput[4] = accelValues[1];
        kalmanInput[5] = accelValues[2];
        float[] kalmanOutput = kalmanFilter.filter(kalmanInput);
        float roll = orientationValues[2];
        float pitch = orientationValues[1];
        float yaw = kalmanOutput[2];
        // do something with the roll, pitch and yaw values
    }
    @Override
    public void onAccuracyChanged(Sensor sensor, int accuracy) {
        // do nothing
    }
}

在这个示例代码中,我们注册了对加速度计、陀螺仪和磁场传感器的监听器,并在每次传感器数据发生变化时获取最新的传感器数据。然后,我们使用SensorManager类提供的getRotationMatrix和getOrientation方法将加速度计和磁场数据转换为手机的姿态角。接着,我们将加速度计和陀螺仪数据传递给一个KalmanFilter对象进行滤波,得到更加稳定的姿态角。最后,我们可以将滤波后的姿态角值用于需要使用姿态角的应用程序中。 需要注意的是,Kalman滤波算法的实现需要根据具体的需求进行调整和优化。在实际应用中,还需要考虑到传感器的误差、噪声等因素,以及滤波器的初始状态等问题。因此,需要结合具体的应用场景进行调整和优化。文章来源地址https://www.toymoban.com/news/detail-585562.html

到了这里,关于[Android]将实时获取的加速度计、陀螺仪、磁场数据通过卡尔曼滤波,转换为手机的姿态角的文章就介绍完了。如果您还想了解更多内容,请在右上角搜索TOY模板网以前的文章或继续浏览下面的相关文章,希望大家以后多多支持TOY模板网!

本文来自互联网用户投稿,该文观点仅代表作者本人,不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务,不拥有所有权,不承担相关法律责任。如若转载,请注明出处: 如若内容造成侵权/违法违规/事实不符,请点击违法举报进行投诉反馈,一经查实,立即删除!

领支付宝红包 赞助服务器费用

相关文章

  • e2studio开发三轴加速度计LIS2DW12(2)----基于中断信号获取加速度数据

    本文将介绍实时获取和处理加速度数据。程序的核心流程包括初始化硬件接口、配置加速度计的参数,以及通过轮询检查中断信号来不断读取加速度数据。 最近在弄ST和瑞萨RA的课程,需要样片的可以加群申请:615061293 。 https://www.bilibili.com/video/BV1Wa4y117pq/ e2studio开发三轴加速

    2024年01月19日
    浏览(42)
  • 【stm32】stm32学习笔记(江科大)-详解stm32获取Mpu6050陀螺仪和加速度

    目录 I2C 起始条件: 终止条件:  发送一个字节 接收一个字节  接收发送应答  代码 I2C I2C.C I2C.h Mpu6050 Mpu6050.c Mpu6050.h Mpu6050Reg.h main.c 结果   要想获取Mpu6050陀螺仪和加速度那就需要了解一下Mpu6050。Mpu6050使用的是I2C通讯 先了解一下 起始条件: SCL高电平期间,SDA从高电平切换

    2024年02月16日
    浏览(63)
  • 三轴加速度计解算姿态(四元数)

    当传感器载体静止时,加速度计只会输出重力加速度,可以凭此来计算载体的俯仰角和滚转角。 假设导航坐标系为东北天,载体坐标系为右前上。 初始载体坐标系和导航坐标系重合,对应的四元数为q=[1,0,0,0],使用此四元数表示 载体在导航坐标系下的旋转 。 先将四元数转为

    2024年02月15日
    浏览(46)
  • 第一章 MEMS惯性器件-加速度计误差分析

    常用MEMS传感器参数分析和应用介绍系列,分十二个章节讨论相关问题: Outline: 第一章 MEMS惯性器件-加速度计误差分析 第二章 MEMS惯性器件-陀螺仪误差分析 第三章 国内工业和消费类厂商惯性器件IMU常见验证手段 第四章 MEMS磁力计与模块的误差分析 第五章 6-DOF与9-DOF模块工厂

    2024年02月09日
    浏览(38)
  • LIS3DH(3轴加速度计)使用

    LIS3DH 是属于 “nano” 系列的超低功耗高性能 3 轴线性加速度计,具有数字 I2C、 SPI 串行接口标准输出。器件具有超低功耗工作模式,可实现高级节能、智能睡眠唤醒以及恢复睡眠功能。LIS3DH 具有 ±2g/±4g/±8g/±16g 的动态用户可选满量程,并能通过 1 Hz 到 5 kHz 的输出数据速率测

    2024年02月15日
    浏览(88)
  • LIS3DHTR三轴加速度计——倾斜位移检测算法

       三轴加速度传感器通过检测x,y,z轴的三个方向的加速度,当传感器处于静止时,x、y的加速度均为0,z轴的加速度为g,如图所示。当井盖处于倾斜状态是如图所示,传感器x轴的加速度为Ax,与水平方向的夹角为 α 1 {alpha _1} α 1 ​ ,与重力加速度g的夹角为α,;同理可知

    2024年02月22日
    浏览(41)
  • e2studio开发三轴加速度计LIS2DW12(4)----测量倾斜度

    本文将介绍如何驱动和利用LIS2DW12三轴加速度计的倾斜检测理论和倾斜角测量方法。一般来说,这里描述的程序也可以应用于三轴模拟或数字加速度计,这取决于它们各自的规格。 最近在弄ST和瑞萨RA的课程,需要样片的可以加群申请:615061293 。 https://www.bilibili.com/video/BV16i

    2024年01月17日
    浏览(47)
  • 【QT】OpenGL显示六轴陀螺仪3D实时姿态

    https://blog.csdn.net/qq_35629971/article/details/126203543?spm=1001.2014.3001.5506 新建一个qt的空白工程,附带UI界面,我的工程名称就叫my_3d UI界面可以可以放一些自己想要的按键、文本或者其他控件。这个不影响3D效果的展示,这些控件都会展示在3D效果图的上层,不会被3D效果覆盖 首先我们

    2024年02月02日
    浏览(42)
  • Android使用陀螺仪

    在Android应用中使用陀螺仪可以帮助实现各种功能,比如游戏控制、虚拟现实体验、运动追踪等。以下是使用Android陀螺仪的基本步骤: 获取传感器服务 : 首先,需要获取设备上的陀螺仪传感器服务。可以通过 SensorManager 类来获取。 注册监听器 : 使用 SensorManager 注册一个陀

    2024年04月26日
    浏览(31)
  • 【Android入门到项目实战-- 9.5】—— 陀螺仪传感器的详细使用教程

    目录 陀螺仪传感器 1、基础知识  2、实战使用         返回x、y、z轴的角加速度数据。         水平逆时针旋转,z轴为正,顺时针为负;         向左旋转,y轴为负,向右旋转,y为正;         向上旋转,x为负,向下旋转,x为正。 修改activity_main.xml代码如下:

    2024年02月12日
    浏览(50)

觉得文章有用就打赏一下文章作者

支付宝扫一扫打赏

博客赞助

微信扫一扫打赏

请作者喝杯咖啡吧~博客赞助

支付宝扫一扫领取红包,优惠每天领

二维码1

领取红包

二维码2

领红包