说明
关于齐次变换矩阵的左乘与右乘问题，本质上是所有的变换都相对于最开始的坐标系，还是所有变换都相对于新得到的坐标系的问题。
结论
这里直接给出结论，所有的变换都相对于最开始的坐标系用左乘；所有变换都相对于新得到的坐标系用右乘。
注：如果想要深入理解，“所有的变换都相对于最开始的坐标系用左乘”可以从点的操作（point operator）去理解；“所有变换都相对于新得到的坐标系用右乘”可以从坐标系变换（coordinate transformation）去理解。文章来源：https://www.toymoban.com/news/detail-595265.html
点的操作（point operator）、坐标系变换（coordinate transformation）参见https://blog.csdn.net/jppdss/article/details/131686922文章来源地址https://www.toymoban.com/news/detail-595265.html
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