参考单片机——SG90舵机工作原理_掏一淘哆啦A梦的奇妙口袋的博客-CSDN博客
这位博主做的代码，在此基础上进行简单修改成可以用51单片机的定时器和中断实现SG90舵机任意角度转动
完整代码如下：
#include <REGX52.H>
sbit PWM=P0^0; //对应舵机的PWM引脚，自己修改
int count=0; //全局变量count用于定时器计数
int c=0; //这个值为高低电平的临界值，可以改变，
//这里初始化为0表示开始让舵机复位到0度位置（输出0.5ms的高电平）
int th;
int tl;
int co;
void angle_Init(int angle) //这里定义一个函数，根据不同角度进行定时器初值的修改
{
th=(65536-(11.0592/12)*(500+angle/0.09));
tl=(65536-(11.0592/12)*(500+angle/0.09));
co=((20000*11.0592/12)/(500+angle/0.09));
}
void Timer_Init()
{
TMOD=0X01;
TH0=th/256;
TL0=tl%256;
ET0=1;
TR0=1;
EA=1;
}
void main()
{
angle_Init(0);
Timer_Init();
while(1);
}
void Timer() interrupt 1
{
TH0=th/256;
TL0=tl%256;
if(count<=c)
{
PWM=1;
}
else
{
PWM=0;
}
count++;
if(count>=co)
{
count=0;
}
}这里对主要的内容进行解释。
th=(65536-(11.0592/12)*(500+angle/0.09));
tl=(65536-(11.0592/12)*(500+angle/0.09));
根据51单片机定时器计数初值的计算方法，这里采用模式1，最大计数为2^16，晶振为11.0592MHz，所以计数初值为
，
注意这里计时时间单位应该为us。按照所参考的SG90舵机的资料，我们可以得到高电平时间和转角之间的关系
代入上式即可。
co=((20000*11.0592/12)/(500+angle/0.09));这里主要是考虑一个周期20ms时要清零进行下一周期。主要就是根据count参数，当count大于co时进行清零。所以co的计算就是在20ms内count++了几次。20ms共需要计数20000*11.0592/12次，除以一次定时计数次数(500+angle/0.09)。文章来源：https://www.toymoban.com/news/detail-596911.html
本文章是在自己学习51单片机时总结的，由于需要控制舵机旋转任意角度，网上也找不到相关内容，所以自己摸索出来，本人知识水平有限，难免出现错误，欢迎指出。文章来源地址https://www.toymoban.com/news/detail-596911.html
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