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| FANUC机器人急停电路板安全回路接口包括外部急停输入、安全门开关、机器人急停输出、伺服切断等，并通过硬接线进行接线。 |
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即机器人作从站时，通信网线要插到上面2个网口中的任意一个！
之前有一个疑惑就是 UOP和数字IO怎么分配的 如上图 UOP 中UO一共有20个 按照上图右侧 分配 机架100 profinet 机器人做从站 插槽为1（默认设置） 开始点就是指PLC端物理地址的起始位置 如上图左侧 PLC从I500.0开始 UO1-8 对应I500.0-I500.7 UO9-10 对应I501.0-I501.1 UO11-20 对应 IB502 I5
Fanuc 6轴机器人，控制器版本V8.30P： FANUC机器人除了可以通过编写TP语言程序进行控制以外，还可以通过编写KAREL语言程序进行控制。 KAREL是一种专门用于机器人系统架构的语言，用户可以在PC上创建KAREL程序，然后将其加载到机器人控制器中执行，以从系统层面激活机器人的原
首先我们要了解，什么是I/O分配？ I/O分配 就是在FANUC机器人软件系统中完成逻辑信号（软件中的I/O名称）和物理通道（即实际的信号接线）的关联，使软硬件保持一致。这样硬件有高低电平的输入输出，软件中就有对应的显示了，和PLC的组态有些许类似。 以数字量输入配置
1. 定义 DCS（Dual Check Safety）位置/速度检查功能；利用机器人控制柜中两个独立CPU进行电机速度和位置数据的检查，实时检查位置和速度误差，并通过两个独立的通道关闭电机电源。 DCS功能可以有效地节约占地面积。 DCS功能可以防止机器人工具、本体及周边设备发生相互碰撞
1 机器人机架号101为机器人做主站，机器人网口3.4做主站 2 机器人机架号102为plc做主站，机器人网口1.2做从站， 机器人基本上都是配置FANUC自身的R834板卡。R834板卡的Profinet通讯设置硬件选项：双通道Profinet板卡，有的板1，2也能做主站 1、 Fanuc m ini-slot Profinet carrier board ；
工具坐标系： 直角坐标系的一种，定义TCP点的位置和姿态； 未设定的工具坐标系的原点位于机器人J6轴的法兰上。根据自身需求 把工具坐标系的原点移到工作的位置和方向上，该位置叫做工具中心点TCP：工具中心点（Tool Center Point）。（工具坐标系的原点位置数据是相对与默
弧焊 Arc welding，点焊 Spot welding，搬运 Handing，涂胶 Sealing，喷漆 Painting，去毛刺，切割，激光焊接，测量等等。 Handling Tool 搬运 Paint Tool 油漆 Spot Tool 点焊 Laser Tool 激光焊接和切 Arc Tool 弧焊 Sealing Tool 布胶 SHIFT：与其它键一起执行特定功能 Prev：显
机器人在点位与点位之间的运动，会存在速度上的变化，加速度指令的添加可以减小机器人在运动中，由高速到低速间惯性的带来的影响，修正机器人的路径误差，让机器人的运动更加顺滑。 ABB机器人加速度指令为ACCSET指令 ACCSET指令中的第一个参数是设置加速度，第二个参
一、通过PNS功能实现自动运转 （1）信号控制 程序号码选择（PNS）功能 ，根据程序号码选择信号（PNS1~8输入、PNSTROBE输入）选择程序。程序处在暂停中或执行中的情况下忽略该信号。 自动运转启动信号（PROD_START输入） ，从第1行启动当前所选的程序。程序处在暂停中或执行中
