LIS3DH(3轴加速度计)使用

这篇具有很好参考价值的文章主要介绍了LIS3DH(3轴加速度计)使用。希望对大家有所帮助。如果存在错误或未考虑完全的地方,请大家不吝赐教,您也可以点击"举报违法"按钮提交疑问。

LIS3DH

LIS3DH 是属于 “nano” 系列的超低功耗高性能 3 轴线性加速度计,具有数字 I2C、 SPI 串行接口标准输出。器件具有超低功耗工作模式,可实现高级节能、智能睡眠唤醒以及恢复睡眠功能。LIS3DH 具有 ±2g/±4g/±8g/±16g 的动态用户可选满量程,并能通过 1 Hz 到 5 kHz 的输出数据速率测量加速度。

LIS3DH初始化

我使用的是模拟SPI接口,由于需要低功耗,不使用中断模式。

void Lis3dh_Init(void)
{
  whoami = read_dis3dh(LIS3DH_WHO_AM_I);
  write_dis3dh(LIS3DH_CTRL_REG0,0x90);//SDO禁止上拉  低功耗调试此处有漏电流
  write_dis3dh(LIS3DH_CTRL_REG1,0x27);//10hz  正常模式
  write_dis3dh(LIS3DH_CTRL_REG2,0);//绕过高通滤波器
//  write_dis3dh(LIS3DH_CTRL_REG3,0x00);//中断不被驱动到INT1
  write_dis3dh(LIS3DH_CTRL_REG4,0x80);//FS = 2g
//  write_dis3dh(LIS3DH_CTRL_REG5,0x00);//不锁存中断
  write_dis3dh(LIS3DH_INT1_DURATION, 0x00);//设置最小持续中断时间,ODR;
}

利用X\Y\Z轴的加速度计算倾角

LIS3DH传感器是平置初始位置,我需要计算传感器与水平面的夹角:

//获取角度值 横滚角和俯仰角
uint8 get_Angle_value(void)
{
     short x,y,z;
     float value=0;
     uint8 analevalue = 0;
     if((read_dis3dh(LIS3DH_STATUS_REG)&0x08)==0x08)
     {
     regvalue[0] = read_dis3dh(LIS3DH_OUT_X_L);
     regvalue[1] = read_dis3dh(LIS3DH_OUT_X_H);
     regvalue[2] = read_dis3dh(LIS3DH_OUT_Y_L);
     regvalue[3] = read_dis3dh(LIS3DH_OUT_Y_H);
     regvalue[4] = read_dis3dh(LIS3DH_OUT_Z_L);
     regvalue[5] = read_dis3dh(LIS3DH_OUT_Z_H);     
     x = regvalue[1]*256 +regvalue[0];
     y = regvalue[3]*256 +regvalue[2];
     z = regvalue[5]*256 +regvalue[4];
     x=(short)((float)(x)/16);//换算为mg
     y=(short)((float)(y)/16);
     z=(short)((float)(z)/16);       
     value = atan((sqrt((float)x*(float)x+(float)y*(float)y))/(float)(-z))*57.29578;
     if(value==0 &&z>0)
     {
      value=180;
     }
     else if(value<0)
     {
       value = 180+value;
     }   
   }
   analevalue=(uint8)(abs(value));
   return analevalue;
}

最开始采用单轴加速度计算角度,所采用的计算公式为:
lis3dh,嵌入式硬件应用,单片机,嵌入式硬件
但是这种单轴计算法的灵敏度不是线性的,如下图所示,这样计算角度在某个角度会误差较大,而且抗干扰能力也不强。
lis3dh,嵌入式硬件应用,单片机,嵌入式硬件
所以我采用了三轴倾斜计算的方法。
lis3dh,嵌入式硬件应用,单片机,嵌入式硬件

lis3dh,嵌入式硬件应用,单片机,嵌入式硬件

实际应用也证明了三轴倾斜计算的结果优于单轴计算法。文章来源地址https://www.toymoban.com/news/detail-606153.html

到了这里,关于LIS3DH(3轴加速度计)使用的文章就介绍完了。如果您还想了解更多内容,请在右上角搜索TOY模板网以前的文章或继续浏览下面的相关文章,希望大家以后多多支持TOY模板网!

本文来自互联网用户投稿,该文观点仅代表作者本人,不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务,不拥有所有权,不承担相关法律责任。如若转载,请注明出处: 如若内容造成侵权/违法违规/事实不符,请点击违法举报进行投诉反馈,一经查实,立即删除!

领支付宝红包 赞助服务器费用

相关文章

  • 三轴加速度计解算姿态(四元数)

    当传感器载体静止时,加速度计只会输出重力加速度,可以凭此来计算载体的俯仰角和滚转角。 假设导航坐标系为东北天,载体坐标系为右前上。 初始载体坐标系和导航坐标系重合,对应的四元数为q=[1,0,0,0],使用此四元数表示 载体在导航坐标系下的旋转 。 先将四元数转为

    2024年02月15日
    浏览(48)
  • 陀螺仪与加速度计的姿态融合——互补滤波

    本篇文章我们来讲讲如何将陀螺仪和加速度计的数据结合起来,获取更准确的姿态数据,使用的是互补滤波的方法。 阅读本文需有一定的知识基础,可以参见作者以前MPU6050的两篇文章:《MPU6050陀螺仪和加速度计数据的获取和校准》、《MPU6050官方DMP的移植和使用》,以及了解

    2024年02月03日
    浏览(49)
  • MPU6050 加速度计和陀螺仪传感器与 Arduino 连接

    MPU6050是一款非常流行的加速度计陀螺仪芯片,具有六轴感应和 16 位测量分辨率。这种意义上的高精度和低廉的成本使其在 DIY 社区中非常受欢迎。甚至许多商业产品都配备了 MPU6050。陀螺仪和加速度计的组合通常被称为惯性测量单元或 IMU。 IMU 传感器用于各种应用,例如手机

    2024年02月02日
    浏览(58)
  • ros2 机器人imu传感器 加速度计 陀螺仪精度和数据填充单位换算

    起因,imu解算出了加速度 角速度,但原始数据是没有单位的,只是在一个精度范围的值,要使用这些数据,就需要把这些没有单位的数据换算成带单位的数据,下面解说一下换算原理。 imu读取数据代码参考上期的博客: ros2 c++实现JY_95T IMU解算三轴 加速度 角速度 欧拉角 磁力

    2024年02月13日
    浏览(59)
  • 【STM32+cubemx】0027 HAL库开发:MPU6050陀螺仪和加速度计数据的获取和校准

    在制作平衡车或者飞行器时,不可避免地需要知道设备本身的姿态,一般我们使用陀螺仪和加速度计来获取这些信息。 陀螺仪用来测量物体的角度。传统的机械式陀螺的原理,和我们小时候玩的陀螺一样,是利用了高速旋转的物体能保持轴线稳定的特性;机械式陀螺需要的加

    2023年04月08日
    浏览(50)
  • [Android]将实时获取的加速度计、陀螺仪、磁场数据通过卡尔曼滤波,转换为手机的姿态角

    由于需要实时获取传感器数据,我们可以使用Android系统提供的SensorManager类来获取加速度计、陀螺仪和磁场传感器的数据。然后,我们可以将这些数据传递给一个卡尔曼滤波器对象进行滤波。 以下是一段示例代码: 在这个示例代码中,我们注册了对加速度计、陀螺仪和磁场传

    2024年02月17日
    浏览(47)
  • MATLAB - 使用运动学 DH 参数构建机械臂

           使用 Puma560® 机械手机器人的 Denavit-Hartenberg (DH) 参数,逐步建立刚体树形机器人模型。在连接每个关节时,指定其相对 DH 参数。可视化机器人坐标系,并与最终模型进行交互。 DH 参数定义了每个刚体通过关节与其父体连接的几何形状。这些参数遵循四种变换惯例:

    2024年01月16日
    浏览(48)
  • 手机怎样使用温度计功能,手机怎样使用北斗导航

    大家好,本文将围绕手机怎样使用百度网盘教程视频展开说明,手机怎样使用搜狗输入法是一个很多人都想弄明白的事情,想搞清楚手机怎样使用谷歌浏览器需要先了解以下几个事情。 Source code download: 本文相关源码 手机编程软件有很多,大部分都很难使用,操作不灵活,甚

    2024年02月03日
    浏览(47)
  • Matlab 使用 DH table 建立的 robot 和实际不符

    想借助 matlab robotics toolbox 来仿真机器人,但是直接输入自己的 DH table 显示出来的 robot 和实际不情况不符。 Build Manipulator Robot Using Kinematic DH Parameters 主要使用 setFixedTransform ,DH table 中都是数值,不带变量 setFixedTransform 会默认忽略 旋转关节 theta 角度中的固定偏置,看帮助文

    2024年01月16日
    浏览(45)
  • 【标准DH法和改进DH法介绍及三自由度四足或双足机器人腿建模——MATLAB机器人工具箱使用】

    DH参数是机器人学习过程中常用的一种建模方法,通常情况下每一次坐标变换需要6个独立参数来描述坐标系i相对坐标系i-1的关系,即3个用来描述位置另外3个用来描述姿态。而DH参数法只需要4个参数,列出DH参数表并带入变换矩阵中可以轻易的得到机械手末端和基

    2024年02月02日
    浏览(64)

觉得文章有用就打赏一下文章作者

支付宝扫一扫打赏

博客赞助

微信扫一扫打赏

请作者喝杯咖啡吧~博客赞助

支付宝扫一扫领取红包,优惠每天领

二维码1

领取红包

二维码2

领红包