FreeRTOS中断调用API消息队列发送函数导致系统死机（memcpy函数卡死）-Toy模板网

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项目场景：

背景：写一组在FreeRTOS系统下的串口驱动,芯片使用的是杰发科的AC781x系列，ARM® CortexM3 内核，96MHz主频。

项目场景：计划使用dma接收数据，设置dma半满中断与全满中断，在半满中断中把前半部分数据传入消息队列，在全满中断中把后半部分数据传入消息队列。

问题描述

问题1:在中断中调用FreeRTOS的消息队列发送函数带中断保护版本，会出现死机情况，进入hardfault，dma配置的传输字节为8字节(即每接收到8字节进一次传输完成中断)中断中的代码如下

if (wparam & (1<<0))//传输完成
{
	for(uint8_t cj=0; j<8; j++)//连续八次发送数据到消息队列
	{
		xQueueSendFromISR(  UART_ALL[i]->RX_Queue,
					(uint8_t*)&UART_ALL[i]>rx_bounce_buf_ptr[j],
					&xHigherPriorityTaskWoken );
	}
}

断点调试发现是在xQueueSendFromISR(）函数死机的。
问题2：在此处执行断点调试发现for循环的每前两次都能执行完，而在第三次执行时会死机，初步排除是中断栈溢出原因。
问题3：进一步进入函数调试发现最后一直在执行三行汇编代码，在那里死循环，最后定位到是在FreeRTOS的xQueueSendFromISR(）
–>( void ) prvCopyDataToQueue( pxQueue, pvItemToQueue, xCopyPosition );
–>( void ) memcpy( ( void * ) pxQueue->pcWriteTo, pvItemToQueue, ( size_t ) pxQueue->uxItemSize );这一行代码死机。可以得到的消息是跟memcpy函数的执行有关。

原因分析：

猜想原因1：中断优先级问题

网上搜索最接近的情况是在中断中调用FreeRTOS的API时必须确保此中断的实际优先级低于FreeRTOS中配置的MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY，因为ARM® CortexM3 的优先级是数值越大实际优先级越低，
所以就需要使此中断的优先级值大于MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY。
但此时还有一个疑惑就是我的情况与网上其它朋友的情况略有出入，就是我能够成功在中断中调用一次os的API，只是在多次调用时会出问题。而且我卡死的位置也与他们的不一样。
在实在束手无策之后，死马当活马医，调整中断优先级，发现情况没有变化，依然卡死，排除优先级配置的问题。

猜想原因2：DMA总线冲突问题

在猜想1验证不符之后网上已搜不到任何类似情况了，换遍各种关键词也只能搜到几个猜想1的情况。此时能想到的各种原因都试了一遍，全都不行，然后与朋友吃饭时聊到memcpy卡死的情况，他说他遇到过dma占用总线导致memcpy卡死的问题，而且也是在第三次卡死。我顿时以为有救了，找到了希望。但验证后也排除此情况。排除手段为自己不使用FreeRTOS的api转而在同一位置单独使用memcpy函数发现并无问题。