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ORB-SLAM3 数据集配置与评价

7月前 作者：极客范儿 分类：Toy博客 阅读(59) 违法举报

这篇具有很好参考价值的文章主要介绍了ORB-SLAM3 数据集配置与评价。希望对大家有所帮助。如果存在错误或未考虑完全的地方，请大家不吝赐教，您也可以点击"举报违法"按钮提交疑问。

在ORB-SLAM3运行EuRoC和TUM-VI数据集并作以评价。EuRoC利用微型飞行器(MAV ) 收集的视觉惯性数据集，TUM-VI 是由实验人员手持视觉-惯性传感器收集的数据集。这两个是在视觉SLAM中比较常用的公开数据集，所以测试并加以记录。

一、EuRoC数据集测试

1、EuRoC官网下载

从官网下载Euroc数据集，ASL格式

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2、新建路径

在ORB_SLAM3的路径下新建一个dateset的文件夹，里面再建一个名为MH01的文件夹，最后将下载好的数据集解压到MH01内
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3、将数据集拷贝至对应路径

MH01解压后文件名为mav0，在dataset文件夹中新建MH01文件夹，将mav0拷贝放入
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4、修改文件，显示图像化界面

打开mono_euroc.cc查看，第83行
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5、ORB_SLAM3路径下执行命令

./Examples/Monocular/mono_euroc ./Vocabulary/ORBvoc.txt ./Examples/Monocular/EuRoC.yaml /home/geekfanr/catkin_ws/src/ORB_SLAM3/dataset/MH01 ./Examples/Monocular/EuRoC_TimeStamps/MH01.txt

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6、效果展示

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二、TUM-VI数据集测试

到了这里，关于ORB-SLAM3 数据集配置与评价的文章就介绍完了。如果您还想了解更多内容，请在右上角搜索TOY模板网以前的文章或继续浏览下面的相关文章，希望大家以后多多支持TOY模板网！

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