OPENMV巡线转弯代码 优化版2022.6.29
大四毕业了,用不到了,这几天趁着闲优化了一下,之前那个号写的太复杂了
- OPENMV通过UART进行通信
- ROIS为5块感性区域,在160x120范围内分为5块,方便遇到路口和前方无道路的处理
- largest_blob为blob模块[2]为色块w,[3]为色块h,官方docs上有说明
- 对out_str进行设置可看到串口输出的内容
- 然后就是一些变量有用没用的自己使用的时候删一下,这一份的逻辑还是存在问题的
- 本人将此代码用于2021送药小车复现配合K210数字识别复现成功
- 直接复制粘贴就能用,不能用的自己反思一下自己是不是啥都不会
import sensor, image, time, math,pyb
from pyb import Pin, Timer,UART
uart = pyb.UART(1,115200,timeout_char = 1000)#串口初始化
# Tracks a black line. Use [(128, 255)] for a tracking a white line.
Red_Thresholds = [(33, 61, 16, 85, 21, 69)]
ROIS = [ #[ROI, weight]越近,权重越大,在这里权值暂时不考虑
(30, 90, 100, 30, 0), #下面1
(40, 40, 80, 40, 0), #中间2
(30, 0, 100, 30, 0), #上面3 160 *120
(0, 20, 30, 100, 0), #左边4
(130,20 , 30, 100, 0) #右边5
]
weight_sum = 0
for r in ROIS: weight_sum += r[4] # r[4] is the roi weight.
#---------------------------------------摄像头初始化-----------------------------------------#
sensor.reset()
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)
sensor.set_framesize(sensor.QQVGA) #320*240
sensor.skip_frames(time=2000)
sensor.set_auto_gain(False) # 颜色追踪关闭自动增益
sensor.set_auto_whitebal(False) # 颜色追踪关闭白平衡
flag=0;
i=0; #记录第几行数据
j=0; #记录直线数量
led=pyb.LED(3)#必要的时候进行红外补光
cross_num = 0 #第几个路口
cross_flag = 0 #转弯的标志
back_flag = 0; #返回的标志
center_flag1 = 0 #区域标志
center_flag2 = 0
center_flag3 = 0
center_flag4 = 0
center_flag5 = 0
out_str1='';
clock = time.clock()
#帧率
old_img= sensor.snapshot().mean_pooled(4,4) # 160x120 -> 40x30,前一张照片
#定义一个定时发送数据的函数
def tick(timer):#we will receive the timer object when being called
global flag
flag=1
tim = Timer(4,freq=100) # create a timer object using timer 4 - trigger at 1Hz
tim.callback(tick) # set the callback to our tick function
#--------------------------------------while循环开始-----------------------------------------#
while(True):
pyb.LED(1).on()
if(flag==1):
img=sensor.snapshot()
img.lens_corr(1.5) # for 2.8mm lens...摄像头畸变纠正
#--------------------------------------寻找红色色块的位置--------------------------------------#
#检测色块位置
for r in ROIS:
i=i+1;
blobs=img.find_blobs(Red_Thresholds, roi=r[0:4], merge=True,pixels_area=10) # r[0:4] is roi tuple.
if blobs:#如果找到了颜色块
# Find the blob with the most pixels.
largest_blob = max(blobs, key=lambda b: b.pixels())
#print("0", largest_blob[0])
#print("1", largest_blob[1])
#print("2", largest_blob[2])
#print("3", largest_blob[3])
if(i==1):#下面矩形
if(largest_blob[2]>=5):#排除瑕疵点
if(largest_blob[3]>=5):
center_flag1=1;#下面的矩形找到的标志
img.draw_rectangle(largest_blob.rect())
img.draw_cross(largest_blob.cx(),largest_blob.cy(),2)
elif(i==2):#中间矩形
if(largest_blob[2]>=5):
if(largest_blob[3]>=5):
center_flag2=1;
img.draw_rectangle(largest_blob.rect())
img.draw_cross(largest_blob.cx(),largest_blob.cy(),2)
elif(i==3):#上面的矩形
center_flag3=2;#有找到,但是不符合要求
if(largest_blob[2]>=5):
if(largest_blob[3]>=5):
center_flag3=1;
img.draw_rectangle(largest_blob.rect())
img.draw_cross(largest_blob.cx(),largest_blob.cy(),2)
elif(i==4):#左边的矩形找到了
if(largest_blob[2]>=5):
if(largest_blob[3]>=5):
center_flag4=1;
img.draw_rectangle(largest_blob.rect())
img.draw_cross(largest_blob.cx(),largest_blob.cy(),2)
elif(i==5):#右边的矩形找到了
if(largest_blob[2]>=5):
if(largest_blob[3]>=5):
center_flag5=1;
img.draw_rectangle(largest_blob.rect())
img.draw_cross(largest_blob.cx(),largest_blob.cy(),2)
#--------------------------------------遇到的路口--------------------------------------#
if(center_flag2>0 and center_flag4>0 and center_flag5>0):
cross_num = cross_num + 1 #第几个路口
#--------------------------------------前方无路--------------------------------------#
if(cross_num>0 and center_flag2==0 and center_flag4==0 and center_flag5==0 and center_flag3==0):
back_flag = 1
i=0;
out_str1+='%.d'% int(center_flag1); #直角标志位
out_str1+='%.d'% int(center_flag2); #直角标志位
out_str1+='%.d'% int(center_flag3); #直角标志位
out_str1+='%.d'% int(center_flag4); #直角标志位
out_str1+='%.d'% int(center_flag5); #直角标志位
out_str1+='%.4d'% int(cross_num); #路口标志位
out_str1+='%.d'% int(back_flag); #返回标志位
uart.write('s'+out_str1+'#')
print(out_str1)
#像素位移之和清零
turn_flag=0;
center_flag1 = 0 #区域标志
center_flag2 = 0
center_flag3 = 0
center_flag4 = 0
center_flag5 = 0
#数组清零
out_str1=''#清除之前的数据
flag=0;
#-----------------------------------串口打印数据-----------------------------------------#
文章来源地址https://www.toymoban.com/news/detail-612010.html
文章来源:https://www.toymoban.com/news/detail-612010.html
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