三维点云实时和离线生成二维栅格、三维栅格地图（附github）-Toy模板网

这篇具有很好参考价值的文章主要介绍了三维点云实时和离线生成二维栅格、三维栅格地图（附github）。希望对大家有所帮助。如果存在错误或未考虑完全的地方，请大家不吝赐教，您也可以点击"举报违法"按钮提交疑问。

github：

GitHub - goldqiu/Map_Conversion: 导航“前端”，将定位后的三维点云实时或离线三维到二维栅格化，并计算代价生成代价地图。

Map_Conversion

导航“前端”，将定位后的三维点云实时或离线三维到二维栅格化，并计算代价生成代价地图。

运行

roslaunch map_conversion slam_to_planning.launch

效果

点云地图转换成二维栅格地图,开源代码和框架,slam,自动驾驶,人工智能

参数

%YAML:1.0

Global_file_directory: "/home/qjs/code/ROS_Localization/global_localization_chapter4_ws/src/lidar_localization/slam_data/map/filtered_map2.pcd"   #全局地图文件位置
frame_id: "map"
local_cloud_frame:  "/current_scan"     #局部雷达原始帧话题 (/laser_cloud_map)

global_max_z: "0"       #这两个参数是调整全局栅格地图的Z轴直通滤波的范围
global_min_z: "35"
current_max_z: "5"       #这两个参数是调整实时栅格地图的Z轴直通滤波的范围
current_min_z: "0"

2d_global_map_resolution: "1"  
2d_current_map_resolution: "0.1"

3d_x_size: 30.0
3d_y_size: 30.0
3d_z_size: 10.0

文件介绍

│  CMakeLists.txt   
│  package.xml
│  README.md
│  
├─cmake
│      eigen.cmake
│      global_defination.cmake
│      glog.cmake
│      PCL.cmake
│      yaml.cmake
│      
├─config
│      params.yaml   //参数配置
│      rviz_test.rviz
│      
├─include
│  └─map_conversion
│      │  tic_toc.h   //运行时间计算类
│      │  utility.hpp //通用头文件、结构体等存放
│      │  
│      ├─cloud_filter  //点云滤波算法
│      │      box_filter.hpp
│      │      cloud_filter_interface.hpp
│      │      no_filter.hpp
│      │      voxel_filter.hpp
│      │      
│      ├─global_defination  //工程全局路径生成
│      │      global_defination.h.in
│      │      
│      ├─pointcloud_process  //点云处理类
│      │      costmap_calculator.hpp  //生成代价地图、包括考虑2.5d地形和障碍物
│      │      pointcloud_2d_process.hpp //二维栅格化
│      │      pointcloud_3d_process.hpp //三维栅格化
│      │      
│      └─ros_topic_interface  //ros数据输入输出接口
│              cloud_data.hpp
│              cloud_publisher.hpp
│              cloud_subscriber.hpp
│              
├─launch
│      slam_to_planning.launch 
│      
├─PIC
│      pic1.png
│      pic2.png
│      
└─src
    ├─app  目前有两个节点
    │      global_submap_node.cpp   //全局子地图节点，10s的周期
    │      local_environment_node.cpp  //局部环境节点，用于局部规划，包括全局地图和局部地图的对齐，局部地图、局部代价地图                                       计算和生成等，10hz频率
    │      
    ├─cloud_filter
    │      box_filter.cpp
    │      no_filter.cpp
    │      voxel_filter.cpp
    │      
    ├─pointcloud_process  //点云处理类
    │      costmap_calculator.cpp  //生成代价地图，考虑地形和障碍物
    │      pointcloud_2d_process.cpp  //二维栅格化
    │      pointcloud_3d_process.cpp  //三维栅格化
    │      
    └─ros_topic_interface  //ros数据输入输出接口
            cloud_publisher.cpp
            cloud_subscriber.cpp