一、说明
所谓组件工程，是指将某些功能函数（类）做成动态链接库的部分，在运行时调入。在调用功能类时，会调入、释放过程。因此，这里首先知道如何用动态链接库调入功能，然后知道如何才是组件。组件还有其它特性，我们将在后续中叙述。
二、构建动态链接库
因为组件需要动态调用，因此，它的基础是动态链接库。将一般的C++工程组织成采用动态链接调用，开发过程如下：
2.1 开发函数库并编译
这里我们开发一个函数库，文件名称叫testso.c，该函数库有两个基本的函数：
testso.c:文章来源：https://www.toymoban.com/news/detail-616052.html
#include "stdio.h"
#include "testh.h"
void vvprints(void)
{
printf("hello!!, this is from so file.\n");
}
void addprint(int x,int y)
{
int z = 0;
z = x +y;
printf(" %d add %d is %d",x,y,z)
}testh.h文章来源地址https://www.toymoban.com/news/detail-616052.html
#ifdef __cplusplus
extern "C" {
#endif
void vvprints(void);
void addprint(int,int);
#ifdef __cplusplus
}
#endif2.2 动态库编译
<到了这里，关于【ROS2】组件程序开发的文章就介绍完了。如果您还想了解更多内容，请在右上角搜索TOY模板网以前的文章或继续浏览下面的相关文章，希望大家以后多多支持TOY模板网！
