硬件：Intel RealSense D455
系统：Ubuntu 18.04
Part_1: 安装librealsense SDK2.0
1.1 注册密钥
sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE
或者
sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE
1.2 添加服务器地址
sudo add-apt-repository "deb https://librealsense.intel.com/Debian/apt-repo $(lsb_release -cs) main" -u
1.3 安装库
sudo apt-get install librealsense2-dkms
sudo apt-get install librealsense2-utils1.4 打开显示界面验证
realsense-viewer
1.5 再次验证
modinfo uvcvideo | grep "version:"Part_2: 安装realsense-ros
2.1 创建ROS工作空间
这里"catkin_ws"可以改成自己想要的空间名。
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src/2.2 克隆源码包
git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git
cd realsense-ros/
git checkout `git tag | sort -V | grep -P "^2.\d+\.\d+" | tail -1`
cd ..2.3 初始化工作空间
catkin_init_workspace
cd ..
catkin_make clean可能遇到的问题1：
在catkin_make clean如果报错提示没有ddynamic_reconfigure，执行(注意自己的ROS版本，修改“melodic”成"kinect"或"neotic")：
sudo apt-get install ros-melodic-ddynamic-reconfigure可能遇到的问题2：
错误提示说明你缺少Intel RealSense SDK 2.0。为了解决这个问题，请按照以下步骤操作：
# 克隆仓库
git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense.git
cd librealsense
# 创建构建目录并编译
mkdir build && cd build
cmake ..
make
sudo make install
2.4 安装源码
catkin_make -DCATKIN_ENABLE_TESTING=False -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
catkin_make install2.5 添加路径到工作环境
这里"catkin_ws"注意改成自己的空间名。
echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc2.6 验证安装是否成功
第一个验证（这个一般问题不大）：
roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch
第二个验证（注意自己的相机是不是RGBD的）：
roslaunch realsense2_camera rs_rgbd.launch
终端反馈Resource not found: rgbd_launch，根本原因是在进行该launch命令时，找不到rgbd_launch相关的功能包依赖
解决方案
在终端中输入以下指令，安装rgbd_launch的功能包依赖
sudo apt-get install ros-melodic-rgbd-launch
至此，问题得到解决。
D405的数据
文章来源：https://www.toymoban.com/news/detail-616965.html
D455的数据
文章来源地址https://www.toymoban.com/news/detail-616965.html
到了这里，关于Intel RealSense D455(D400系列) Linux-ROS 安装配置（亲测可用）的文章就介绍完了。如果您还想了解更多内容，请在右上角搜索TOY模板网以前的文章或继续浏览下面的相关文章，希望大家以后多多支持TOY模板网！
