ESP32（MicroPython）四足机器人（五）功能补充-Toy模板网

这篇具有很好参考价值的文章主要介绍了ESP32（MicroPython）四足机器人（五）功能补充。希望对大家有所帮助。如果存在错误或未考虑完全的地方，请大家不吝赐教，您也可以点击"举报违法"按钮提交疑问。

本次更新增加了前后倾斜（每次动作交换前部和后部高度）、蹲起与抬脚动作，均位于用于连续执行动作的function函数中，但实测抬脚动作需要先启动function函数的另一项功能才能正常开启，代码检查无误，应该是MicroPython固件的bug。另外，对于判断功能，增加了elif语句的使用，避免重复使用if语句以提高运行效率。

程序如下

import time

from machine import SoftI2C,Pin

from servo import Servos

import _thread

i2c=SoftI2C(sda=Pin(9),scl=Pin(8),freq=10000)

servos=Servos(i2c,address=0x40)

servos.position(0,90)

servos.position(1,90)

servos.position(2,90)

servos.position(3,90)

servos.position(4,90)

servos.position(5,90)

servos.position(6,90)

servos.position(7,90)

servos.position(8,120)

servos.position(9,120)

servos.position(10,120)

servos.position(11,120)

time.sleep(1)

Height1=0 #前部高度，0为最高

Height2=0 #后部高度，0为最高

mode=0

delay=300

def straight(angle): #直行，给所有转向舵机写入相应角度以调整方向

servos.position(0,angle)

servos.position(1,angle)

servos.position(2,angle)

servos.position(3,angle)

def turn(angle): #倾斜

servos.position(0,angle)

servos.position(1,angle)

servos.position(2,180-angle)

servos.position(3,180-angle)

def tilt(height1,height2): #前后倾斜,局部变量与全局变量通过大小写区分

servos.position(4,90-height1)

servos.position(5,90-height1)

servos.position(6,90-height2)

servos.position(7,90-height2)

servos.position(8,120-height1-height1) #底部舵机使用两倍偏置以确保平衡

servos.position(9,120-height1-height1)

servos.position(10,120-height2-height2)

servos.position(11,120-height2-height2)

def crawl(step,angle): #爬行，第一个参数为步骤数,第二个参数为相比直立状态降低的角度，步长随第二个参数的增大而增大

if step==1:

servos.position(4,90-angle-angle)

servos.position(7,90-angle)

if step==2:

servos.position(5,90-angle-angle)

if step==3:

servos.position(6,90-angle-angle)

if step==4:

servos.position(4,90-angle)

servos.position(5,90-angle)

servos.position(6,90-angle)

servos.position(7,90-angle-angle)

def walk(step,angle): #步行，第一个参数为步骤数,第二个参数为相比直立状态降低的角度，步长随第二个参数的增大而增大

if step==1:

servos.position(4,90-angle-angle)

servos.position(5,90-angle)

servos.position(6,90-angle)

servos.position(7,90-angle-angle)

if step==2:

servos.position(4,90-angle)

servos.position(5,90-angle-angle)

servos.position(6,90-angle-angle)

servos.position(7,90-angle)

i1=0

i2=0

def function(i1, i2): #功能函数，执行连续进行的动作

global mode

global delay

global Height1

global Height2

while True:

if Height1>45: #参数超出范围时设为最大值

Height1=45

if Height2>45: #参数超出范围时设为最大值

Height2=45

if mode==0 or mode>6: #不执行功能

Step=0 #步数复位

elif mode==1: #爬行功能

if Step==0:

tilt(Height1,Height1) #先降低高度

Step=1 #改变变量的值以进入下一步骤

elif Step==1:

crawl(1,Height1)

Step=2

elif Step==2:

crawl(2,Height1)

Step=3

elif Step==3:

crawl(3,Height1)

Step=4

elif Step==4:

crawl(4,Height1)

Step=1

elif mode==2: #爬行功能（反向）

if Step==0:

tilt(Height1,Height1) #先降低高度

Step=4 #改变变量的值以进入下一步骤

elif Step==4:

crawl(4,Height1)

Step=3

elif Step==3:

crawl(3,Height1)

Step=2

elif Step==2:

crawl(2,Height1)

Step=1

elif Step==1:

crawl(1,Height1)

Step=4

elif mode==3: #步行功能（由于只有两个步骤，无正反向调节，可能不能正常使用，后续视实际测试情况进行调整）

if Step>2:

Step=0

if Step==0:

tilt(Height1,Height1) #先降低高度

Step=1 #改变变量的值以进入下一步骤

elif Step==1:

walk(1,Height1)

Step=2

elif Step==2:

walk(2,Height1)

Step=1

elif mode==4: #前后倾斜

if Step>2:

Step=0

if Step==0:

tilt(0,0) #回到直立状态

Step=1 #改变变量的值以进入下一步骤

elif Step==1:

tilt(Height1,Height2)

Step=2

elif Step==2:

tilt(Height1,Height2) #向反方向倾斜

Step=0

elif mode==5: #蹲起动作

if Step>1:

Step=0

if Step==0:

tilt(0,0) #回到直立状态

Step=1 #改变变量的值以进入下一步骤

elif Step==1:

tilt(Height1,Height2)

Step=0

elif mode==6: #抬脚动作

tilt(0,0) #回到直立状态

if Step==1:

servos.position(4,20)

Step=2 #改变变量的值以进入下一步骤

elif Step==2:

servos.position(4,90)

Step=3

elif Step==3:

servos.position(5,20)

Step=4

elif Step==4:

servos.position(5,90)

Step=1

time.sleep_ms(delay)

#开启线程

_thread.start_new_thread(function, (i1, i2))

while True:

try:

data=int(input('input')) #输入9位数字

mode=data//100000000 #第一位为模式

Height1=data%100000000 #第二、三位为前部高度或步长

Height1=Height1//1000000

Height2=data%1000000 #第四、五、六位为后部高度或旋转角度

Height2=Height2//1000

delay=data%1000 #最后三位为延时

#非连续执行的功能在此处执行

if mode==7: #直行功能
if Height2<=180: #参数超出范围则不执行，下同
straight(Height2)
elif mode==8: #转向功能
if Height2<=180:
turn(Height2)
elif mode==9: #倾斜功能
if Height1<=60 and Height2<=60:
tilt(Height1,Height2)
except:
pass
文章来源地址https://www.toymoban.com/news/detail-618678.html

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