K210人脸追踪-Toy模板网

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K210

前言

老样子了先看视频

K210人脸追踪

一、准备

你需要准备一个人脸识别模型
k210人脸追踪,K210,python,开发语言
然后一个云台就行了

二、代码

'''
人脸追踪
'''
from machine import Timer,PWM
import sensor,lcd,time
import KPU as kpu
class Pid:
    def __init__(self,Kp,Kd,Ki):
        self.Kp = Kp
        self.Ki = Kd
        self.Kd = Kd
        self.Bias = 0
        self.angle = 0
        self.Last_bias = 0
        self.Integral_bias = 0

    def Out(self,target,actullay):

        self.Bias = actullay-target
        self.Integral_bias+=self.Bias
        self.angle = self.Ki*self.Integral_bias+self.Kp*self.Bias+self.Kd*(self.Bias-self.Last_bias)
        self.Last_bias=self.Bias
        return self.angle
        print(self.angle)

class Servo:
    def __init__(self, timer_id):
        self.pin = None
        self.freq = 50
        self.duty = 0
        self.servo = None
        self.interval = 500  # ms

        '''all timer default use channel0'''
        if timer_id == 0:
            self.tim = Timer(Timer.TIMER0, Timer.CHANNEL0, mode=Timer.MODE_PWM)
        elif timer_id == 1:
            self.tim = Timer(Timer.TIMER1, Timer.CHANNEL0, mode=Timer.MODE_PWM)
        elif timer_id == 2:
            self.tim = Timer(Timer.TIMER2, Timer.CHANNEL0, mode=Timer.MODE_PWM)
        else:
            print("erorr timer_id is [0,2]!")
            sys.exit(retval=0)

    def set_pin(self,pin_num):
        self.pin = pin_num
        self.servo = PWM(self.tim, freq=self.freq, duty=self.duty, pin=self.pin)

    def position(self,angle):
        time.sleep_us(self.interval)
        self.servo.duty(angle*1.0/180*10+2.5)

    def set_speed(self,_interval):
        self.interval = _interval

servo1 = Servo(1)   #创建对象舵机1
servo2 = Servo(2)   #创建对象舵机2
servo1.set_pin(15)  #水平方向接15
servo2.set_pin(33)  #垂直方向接33

Servoy= Pid(Kp=0.07,Ki=0,Kd=0)  #设定PID参数
Servox= Pid(Kp=0.07,Ki=0,Kd=0)
angle1 = 55 #水平方向的舵机初始角度
angle2 = 90 #垂直方向的舵机初始角度，可更改
flag_x=0   #水平方向舵机的标志位
flag_y=0   #垂直方向舵机的标志位
x=0  #人脸中心的横坐标
y=0  #人脸中心的纵坐标

#摄像头初始化
sensor.reset()
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)
sensor.set_framesize(sensor.QVGA)
#sensor.set_auto_whitebal(False) # turn this off.关闭白平衡
sensor.set_vflip(0) #后置模式，所见即所得
#lcd初始化
lcd.init()
clock=time.clock()
#将模型放在 SD 卡中。
task = kpu.load("/sd/facedetect.kmodel") #模型 SD 卡上
#模型描参数
anchor = (1.889, 2.5245, 2.9465, 3.94056, 3.99987, 5.3658, 5.155437,
6.92275, 6.718375, 9.01025)
#初始化 yolo2 网络
a = kpu.init_yolo2(task, 0.5, 0.3, 5, anchor)


while True:
    clock.tick()
    img = sensor.snapshot()
    code = kpu.run_yolo2(task, img) #运行 yolo2 网络
  #识别到人脸就画矩形表示
    if code:
        for i in code:
            print(i)
            b = img.draw_rectangle(i.rect())
            x=i.x()+i.w()/2
            y=i.y()+i.h()/2
            Servox.Out(target=160,actullay=x)
            Servoy.Out(target=120,actullay=y)
            angle1=angle1+Servox.angle
            angle2=angle2-Servoy.angle
            servo1.position(angle1)
            servo2.position(angle2)
 #如果找不到人脸，水平舵机自动旋转（）
    else:
         pass
         if(flag_x==0):
             angle1=angle1+1
             if angle1>=180:
                 flag_x = 1
         else:
            angle1=angle1-1
            if angle1<=0:
                 flag_x = 0
#这里将垂直方向的舵机关掉，感觉有水平方向的就可以了，可以根据实际情况修改
#         if(flag_y==0):
#           angle2=angle2+1
#            if angle2>=180:
#                 flag_y = 1
#         else:
#            angle2=angle2-1
#            if angle2<=0:
#                 flag_y = 0

#        angle2=angle2+0.1
    print(angle1)
    print(angle2)
    servo1.position(angle1)
    servo2.position(angle2)
    lcd.display(img)     #LCD显示图片
    print(clock.fps())   #打印FPS