小型双轮差速底盘机器人实现红外跟随功能-Toy模板网

这篇具有很好参考价值的文章主要介绍了小型双轮差速底盘机器人实现红外跟随功能。希望对大家有所帮助。如果存在错误或未考虑完全的地方，请大家不吝赐教，您也可以点击"举报违法"按钮提交疑问。

1. 功能说明

本文示例将实现R023样机小型双轮差速底盘跟随人移动的功能。在小型双轮差速底盘前方按下图所示安装3个近红外传感器，制作一个红外线发射源，实现当红外发射源在机器人的检测范围内任意放置或移动时，机器人能追踪该发射源。

小型双轮差速底盘机器人实现红外跟随功能,机器人

2. 电子硬件

在这个示例中，我们采用了以下硬件，请大家参考：

主控板	Basra主控板（兼容Arduino Uno）‍
扩展板	Bigfish2.1扩展板‍
传感器	近红外传感器
电池	7.4V锂电池

电路连接：

① 三个近红外传感器从左至右分别连接在Bigfish扩展板的A0，A4，A3端口。

② 左轮直流电机连在Bigfish扩展板的D9，D10接口；右轮直流电机连在Bigfish扩展板的D5，D6接口。

小型双轮差速底盘机器人实现红外跟随功能,机器人

3. 功能实现

编程环境：Arduino 1.8.19

下面提供一个小型双轮差速底盘跟随人移动的参考例程（Infrareda_following.ino）：

/*------------------------------------------------------------------------------------
  版权说明：Copyright 2023 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved.
           Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at
           https://opensource.org/licenses/MIT
           by 机器谱 2023-07-20 https://www.robotway.com/
  ------------------------------*/
void Right();
void Left();
void Stop();
void Back();
void Forward();

void setup()
{
  pinMode( 17, INPUT);
  pinMode( 18, INPUT);
  pinMode( 14, INPUT);
  pinMode( 10, OUTPUT);
  pinMode( 6, OUTPUT);
  pinMode( 5, OUTPUT);
  pinMode( 9, OUTPUT);
}

void loop()
{
  if (!( digitalRead(18) ))
  {
    Stop();
  }
  if (!( digitalRead(14) ))
  {
    Right();
  }
  if (!( digitalRead(17) ))
  {
    Left();
  }
  if (digitalRead(18))
  {
    Forward();
  }
}

void Left()
{
  analogWrite(5 , 0);
  analogWrite(6 , 0);
  analogWrite(9 , 0);
  analogWrite(10 , 100);
}

void Stop()
{
  analogWrite(5 , 0);
  analogWrite(6 , 0);
  analogWrite(9 , 0);
  analogWrite(10 , 0);
}

void Forward()
{
  analogWrite(5 , 0);
  analogWrite(6 , 125);
  analogWrite(9 , 0);
  analogWrite(10 , 100);
}

void Back()
{
  analogWrite(5 , 125);
  analogWrite(6 , 0);
  analogWrite(9 , 100);
  analogWrite(10 , 0);
}

void Right()
{
  analogWrite(5 , 0);
  analogWrite(6 , 125);
  analogWrite(9 , 0);
  analogWrite(10 , 0);
}

红外跟随-程序源代码资料内容详见小型双轮差速底盘-红外跟随文章来源地址https://www.toymoban.com/news/detail-632812.html

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