【机器人学习】MPU6050数据的换算

9月前作者：Q小鑫分类：Toy博客阅读(45) 违法举报

这篇具有很好参考价值的文章主要介绍了【机器人学习】MPU6050数据的换算。希望对大家有所帮助。如果存在错误或未考虑完全的地方，请大家不吝赐教，您也可以点击"举报违法"按钮提交疑问。

由于近期在搞IMU的姿态解算，需要用一个IMU传感器去进行角度的获取，因此采用了最实惠的MPU6050！通过IIC读取MPU6050后的数据只是简单的数值，并没有物理意义，因此本文主要记录下如何将MPU6050的数据换算成有意义的物理值。

要得到MPU6050的具体参数，那必须是官方的datasheet啦！

目录

一、Gyro角速度的换算

二、ACC加速度的换算

一、Gyro角速度的换算

mpu6050数据转换,移动机器人项目,人工智能

首先陀螺仪有4个量程，由于我设置的FS_SEL 为 3，因此量程为±2000°/s

mpu6050数据转换,移动机器人项目,人工智能

陀螺仪的测量的精度为16位，因此也就是int16，故范围为：-32768~32767

因此灵敏度为：32767/2000 = 16.40 °/s

mpu6050数据转换,移动机器人项目,人工智能

但由于我们一般要使用弧度制，也就是要角度转化为弧度

2*π / 360°

故最终计算公式为：(Gyro_X / 16.40 °/s ) * 2*π / 360°

也可以表示为：Gyro_X * 0.001064

二、ACC加速度的换算

mpu6050数据转换,移动机器人项目,人工智能

加速度有4个量程，由于我设置的AFS_SEL 为 0 ,因此量程为 ±2g

mpu6050数据转换,移动机器人项目,人工智能

加速度的测量的精度为16位，因此也就是int16，故范围为：-32768~32767

因此灵敏度为：32767/2 = 16384 g

mpu6050数据转换,移动机器人项目,人工智能

故最终计算公式为：ACC_X / 16384 g 文章来源地址https://www.toymoban.com/news/detail-634053.html

到了这里，关于【机器人学习】MPU6050数据的换算的文章就介绍完了。如果您还想了解更多内容，请在右上角搜索TOY模板网以前的文章或继续浏览下面的相关文章，希望大家以后多多支持TOY模板网！

本文来自互联网用户投稿，该文观点仅代表作者本人，不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务，不拥有所有权，不承担相关法律责任。如若转载，请注明出处：如若内容造成侵权/违法违规/事实不符，请点击违法举报进行投诉反馈，一经查实，立即删除！

分享到：

领支付宝红包赞助服务器费用

学习记录之STM32F103C8T6最小系统板驱动MPU6050串口打印数据

1.使用到的工具介绍 2.MPU6050和整体和简单介绍 3.程序的介绍 1.使用到的工具介绍硬件方面：STM32F103C8T6最小系统板核心板，MPU6050模块三维角度传感器，经典的CH340烧写和串口作用，和若干个杜邦线。软件方面：keil5编写程序软件，烧写软件FlyMcu.exe烧写工具，sscom.exe串口调试工

2023年04月09日
浏览(62)
STM32单片机入门学习笔记——MPU6050

笔记整理自B站UP主江科大自化协教程《[10-2] MPU6050简介_哔哩哔哩_bilibili》，所用单片机也为教程推荐单片机。如果芯片里再集成一个3轴的磁场传感器，测量XYZ轴的磁场强度，那就叫做9轴姿态传感器，如果再集成一个气压传感器，测量气压大小，那就叫做10轴姿态传感器，一

2024年02月08日
浏览(52)
【STM32】STM32学习笔记-MPU6050简介(32)

•MPU6050是一个6轴姿态传感器，可以测量芯片自身X、Y、Z轴的加速度、角速度参数，通过数据融合，可进一步得到姿态角，常应用于平衡车、飞行器等需要检测自身姿态的场景 •3轴加速度计（Accelerometer）：测量X、Y、Z轴的加速度 •3轴陀螺仪传感器（Gyroscope）：测量X、Y、

2024年01月19日
浏览(55)
平衡小车学习教程2(软件篇)——MPU6050数据读取欧拉角，移植DMP读取Roll角、Pitch角、Yaw角

上一篇，给大家介绍了平衡小车的硬件资源及其小车底层硬件介绍篇平衡小车学习教程1——硬件资源及其小车底层硬件介绍篇这篇来教大家如何快速的使用MPU6050自带的DMP库读取陀螺仪数据，读取翻滚角(Roll)、俯仰角(Pitch)、航向角(Yaw)这三个角的数据。而我们平衡小车的

2024年02月15日
浏览(47)
【物联网】MPU6050传感器数据采集与滤波算法

当谈到嵌入式电子设备和机器人的姿态控制和运动检测时，MPU6050往往是一个备受关注的传感器模块。它是一款小巧但功能强大的六轴传感器，集成了三轴加速度计和三轴陀螺仪。在本博客中，我们将详细介绍MPU6050的特点、工作原理以及与stm32配合的使用方法，后面看情况更新

2024年02月14日
浏览(46)
依据MPU6050角速度原始数据的计步算法

首先我要吐槽一下InvenSense的DMP，很坑。没有什么特别需求的话，不要往nRF52832上移植，吃力不讨好。依据MPU6050的角速度原始数据计算佩戴者步数，由于依据的是角速度，只适用与手环或者腿环等设备。本项目的主控芯片是nRF52832（SDK：Nordic SDK 17.0.2.），但算

2024年02月05日
浏览(41)
【MPU6050能读ID 但读数据值为零（一个硬件问题）】

近期自己画一个MPU6050模块，电路设计只实现基本读取数据功能。在网上参考了不少的电路原理图，都大同小异，在一些电容电阻的取值有些许不同。笔者在实现电路时遇到了MPU6050能读ID但读值为零的硬件电路问题，经过许久调试最终能够读取数据值，在这里做个记录

2024年02月15日
浏览(55)
ros2 机器人imu传感器加速度计陀螺仪精度和数据填充单位换算

起因，imu解算出了加速度角速度，但原始数据是没有单位的，只是在一个精度范围的值，要使用这些数据，就需要把这些没有单位的数据换算成带单位的数据，下面解说一下换算原理。 imu读取数据代码参考上期的博客： ros2 c++实现JY_95T IMU解算三轴加速度角速度欧拉角磁力

2024年02月13日
浏览(59)
STM32的MPU6050卡尔曼滤波融合数据控制平衡车

最近学习卡尔曼滤波的方法来融合MPU6050的加速度计所得的角度以及陀螺仪的角速度数据。一开始去B站搜视频看原理，然后找到CSDN上的一篇博客，参考了初始值的设定后写了下面的滤波算法。该up主视频讲的很好，视频链接：精通（教你从理论到实践）_哔哩哔哩_bilibili 算法

2024年04月15日
浏览(41)
【STM32】STM32学习笔记-软件I2C读写MPU6050(33)

I2C(Inter－Integrated Circuit)总线是一种由NXP（原PHILIPS）公司开发的两线式串行总线，用于连接微控制器及其外围设备。多用于主控制器和从器件间的主从通信，在小数据量场合使用，传输距离短，任意时刻只能有一个主机等特性。串行的 8 位双向数据传输位速率在标准模式下可

2024年01月21日
浏览(64)