【机器人学习】MPU6050数据的换算

这篇具有很好参考价值的文章主要介绍了【机器人学习】MPU6050数据的换算。希望对大家有所帮助。如果存在错误或未考虑完全的地方,请大家不吝赐教,您也可以点击"举报违法"按钮提交疑问。

由于近期在搞IMU的姿态解算,需要用一个IMU传感器去进行角度的获取,因此采用了最实惠的MPU6050!通过IIC读取MPU6050后的数据只是简单的数值,并没有物理意义,因此本文主要记录下如何将MPU6050的数据换算成有意义的物理值。

要得到MPU6050的具体参数,那必须是官方的datasheet啦!

目录

一、Gyro角速度的换算

二、ACC加速度的换算


一、Gyro角速度的换算

mpu6050数据转换,移动机器人项目,人工智能

首先陀螺仪有4个量程,由于我设置的FS_SEL 为 3,因此量程为±2000°/s

mpu6050数据转换,移动机器人项目,人工智能

陀螺仪的测量的精度为16位,因此也就是int16,故范围为:-32768~32767

因此灵敏度为:32767/2000 = 16.40 °/s

mpu6050数据转换,移动机器人项目,人工智能

 但由于我们一般要使用弧度制,也就是要角度转化为弧度

2*π / 360°

 故最终计算公式为:(Gyro_X / 16.40 °/s ) * 2*π / 360°

也可以表示为:Gyro_X * 0.001064

二、ACC加速度的换算

mpu6050数据转换,移动机器人项目,人工智能

加速度有4个量程,由于我设置的AFS_SEL 为 0 ,因此量程为 ±2g

mpu6050数据转换,移动机器人项目,人工智能

 加速度的测量的精度为16位,因此也就是int16,故范围为:-32768~32767

因此灵敏度为:32767/2 =  16384 g

mpu6050数据转换,移动机器人项目,人工智能

 故最终计算公式为:ACC_X  /  16384 g 文章来源地址https://www.toymoban.com/news/detail-634053.html

到了这里,关于【机器人学习】MPU6050数据的换算的文章就介绍完了。如果您还想了解更多内容,请在右上角搜索TOY模板网以前的文章或继续浏览下面的相关文章,希望大家以后多多支持TOY模板网!

本文来自互联网用户投稿,该文观点仅代表作者本人,不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务,不拥有所有权,不承担相关法律责任。如若转载,请注明出处: 如若内容造成侵权/违法违规/事实不符,请点击违法举报进行投诉反馈,一经查实,立即删除!

领支付宝红包 赞助服务器费用

相关文章

  • 学习记录之STM32F103C8T6最小系统板驱动MPU6050串口打印数据

    1.使用到的工具介绍 2.MPU6050和整体和简单介绍 3.程序的介绍 1.使用到的工具介绍 硬件方面:STM32F103C8T6最小系统板核心板,MPU6050模块三维角度传感器,经典的CH340烧写和串口作用,和若干个杜邦线。 软件方面:keil5编写程序软件,烧写软件FlyMcu.exe烧写工具,sscom.exe串口调试工

    2023年04月09日
    浏览(58)
  • STM32单片机入门学习笔记——MPU6050

    笔记整理自B站UP主江科大自化协教程《[10-2] MPU6050简介_哔哩哔哩_bilibili》,所用单片机也为教程推荐单片机。 如果芯片里再集成一个3轴的磁场传感器,测量XYZ轴的磁场强度,那就叫做9轴姿态传感器,如果再集成一个气压传感器,测量气压大小,那就叫做10轴姿态传感器,一

    2024年02月08日
    浏览(49)
  • 【STM32】STM32学习笔记-MPU6050简介(32)

    •MPU6050是一个6轴姿态传感器,可以测量芯片自身X、Y、Z轴的加速度、角速度参数,通过数据融合,可进一步得到姿态角,常应用于平衡车、飞行器等需要检测自身姿态的场景 •3轴加速度计(Accelerometer):测量X、Y、Z轴的加速度 •3轴陀螺仪传感器(Gyroscope):测量X、Y、

    2024年01月19日
    浏览(52)
  • 平衡小车学习教程2(软件篇)——MPU6050数据读取欧拉角,移植DMP读取Roll角、Pitch角、Yaw角

    上一篇,给大家介绍了平衡小车的硬件资源及其小车底层硬件介绍篇 平衡小车学习教程1——硬件资源及其小车底层硬件介绍篇 这篇来教大家 如何快速的使用MPU6050自带的DMP库读取陀螺仪数据,读取翻滚角(Roll)、俯仰角(Pitch)、航向角(Yaw)这三个角的数据。 而我们平衡小车的

    2024年02月15日
    浏览(43)
  • 【物联网】MPU6050传感器数据采集与滤波算法

    当谈到嵌入式电子设备和机器人的姿态控制和运动检测时,MPU6050往往是一个备受关注的传感器模块。它是一款小巧但功能强大的六轴传感器,集成了三轴加速度计和三轴陀螺仪。在本博客中,我们将详细介绍MPU6050的特点、工作原理以及与stm32配合的使用方法,后面看情况更新

    2024年02月14日
    浏览(43)
  • 依据MPU6050角速度原始数据的计步算法

            首先我要吐槽一下InvenSense的DMP,很坑。没有什么特别需求的话,不要往nRF52832上移植,吃力不讨好。         依据MPU6050的角速度原始数据计算佩戴者步数,由于依据的是角速度,只适用与手环或者腿环等设备。本项目的主控芯片是nRF52832(SDK:Nordic SDK 17.0.2.),但算

    2024年02月05日
    浏览(39)
  • 【MPU6050能读ID 但读数据值为零(一个硬件问题)】

            近期自己画一个MPU6050模块,电路设计只实现基本读取数据功能。在网上参考了不少的电路原理图,都大同小异,在一些电容电阻的取值有些许不同。笔者在实现电路时遇到了MPU6050能读ID但读值为零的硬件电路问题,经过许久调试最终能够读取数据值,在这里做个记录

    2024年02月15日
    浏览(49)
  • ros2 机器人imu传感器 加速度计 陀螺仪精度和数据填充单位换算

    起因,imu解算出了加速度 角速度,但原始数据是没有单位的,只是在一个精度范围的值,要使用这些数据,就需要把这些没有单位的数据换算成带单位的数据,下面解说一下换算原理。 imu读取数据代码参考上期的博客: ros2 c++实现JY_95T IMU解算三轴 加速度 角速度 欧拉角 磁力

    2024年02月13日
    浏览(55)
  • STM32的MPU6050卡尔曼滤波融合数据控制平衡车

    最近学习卡尔曼滤波的方法来融合MPU6050的加速度计所得的角度以及陀螺仪的角速度数据。一开始去B站搜视频看原理,然后找到CSDN上的一篇博客,参考了初始值的设定后写了下面的滤波算法。 该up主视频讲的很好,视频链接:精通(教你从理论到实践)_哔哩哔哩_bilibili 算法

    2024年04月15日
    浏览(38)
  • 【STM32】STM32学习笔记-硬件I2C读写MPU6050(35)

    I2C(Inter-Integrated Circuit)总线是一种由NXP(原PHILIPS)公司开发的两线式串行总线,用于连接微控制器及其外围设备。多用于主控制器和从器件间的主从通信,在小数据量场合使用,传输距离短,任意时刻只能有一个主机等特性。 串行的 8 位双向数据传输位速率在标准模式下可

    2024年01月25日
    浏览(57)

觉得文章有用就打赏一下文章作者

支付宝扫一扫打赏

博客赞助

微信扫一扫打赏

请作者喝杯咖啡吧~博客赞助

支付宝扫一扫领取红包,优惠每天领

二维码1

领取红包

二维码2

领红包