参考链接
wiki.ros.org/laser_filters
功能简介
激光雷达通常可以检测360°或270°范围内的物体距离,但是由于机械结构设计等原因,机器人本体可能会遮挡部分雷达扫描数据。如果将激光雷达的原始数据直接用于SLAM建图或者导航,则机器人本体的一部分会被当作“障碍物”导致建图或导航无法正常工作。
为了解决这个问题,就需要对激光雷达的原始数据做处理,屏蔽掉已知不需要的数据来获得“纯净”的雷达数据。
laser_filters功能包中一共支持9种屏蔽方式,本文我们介绍最常见的两种屏蔽方式,角度范围屏蔽和BOX范围屏蔽。
使用前准备
安装laser_filters
sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-laser-filters
创建一个新功能包用于存放launch文件和配置文件,例如laser_filter_test
cd ~/catkin_ws/src/ && catkin_create_pkg laser_filter_test
在功能包中创建launch和config两个目录文章来源:https://www.toymoban.com/news/detail-637943.html
角度范围屏蔽示例
在config目录中创建angle文章来源地址https://www.toymoban.com/news/detail-637943.html
到了这里,关于laser_filters无效雷达数据屏蔽的文章就介绍完了。如果您还想了解更多内容,请在右上角搜索TOY模板网以前的文章或继续浏览下面的相关文章,希望大家以后多多支持TOY模板网!