laser_filters无效雷达数据屏蔽

这篇具有很好参考价值的文章主要介绍了laser_filters无效雷达数据屏蔽。希望对大家有所帮助。如果存在错误或未考虑完全的地方,请大家不吝赐教,您也可以点击"举报违法"按钮提交疑问。

参考链接

wiki.ros.org/laser_filters

功能简介

激光雷达通常可以检测360°或270°范围内的物体距离,但是由于机械结构设计等原因,机器人本体可能会遮挡部分雷达扫描数据。如果将激光雷达的原始数据直接用于SLAM建图或者导航,则机器人本体的一部分会被当作“障碍物”导致建图或导航无法正常工作。

为了解决这个问题,就需要对激光雷达的原始数据做处理,屏蔽掉已知不需要的数据来获得“纯净”的雷达数据。

laser_filters功能包中一共支持9种屏蔽方式,本文我们介绍最常见的两种屏蔽方式,角度范围屏蔽和BOX范围屏蔽。

使用前准备

安装laser_filters

sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-laser-filters

创建一个新功能包用于存放launch文件和配置文件,例如laser_filter_test

cd ~/catkin_ws/src/ && catkin_create_pkg laser_filter_test

在功能包中创建launch和config两个目录

角度范围屏蔽示例

在config目录中创建angle文章来源地址https://www.toymoban.com/news/detail-637943.html

到了这里,关于laser_filters无效雷达数据屏蔽的文章就介绍完了。如果您还想了解更多内容,请在右上角搜索TOY模板网以前的文章或继续浏览下面的相关文章,希望大家以后多多支持TOY模板网!

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