MG996R 360°舵机的使用
MG996R的介绍
360°的舵机不能控制角度，只能控制转动方向和速度，一般正反转都有五个速度。其与直流电机类似，区别在于转速不能连续可调但更加稳定。
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接线方法：
棕色：GND，与单片机共地
红色：VCC（4.8V—7.2V），除测试不建议直接取单片机5V
黄色：PWM(脉冲方波)输入管脚 -
控制方法
代码说明
采用通用定时器的PWM输出控制舵机，周期为20ms，通过改变占空比改变方向和转速。以定时器3的通道一为例。
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图形配置
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重要语句
开启PWM中断HAL_TIM_PWM_Start_IT(&htim3, TIM_CHANNEL_1);
改变占空比__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3,TIM_CHANNEL_1,Pulse); -
代码
改变方向和转速的函数
void Turn_Speed_Cro(uint16_t direc,uint16_t speed)
{
if(direc==Dire_Right)
{
switch(speed)
{
case 5:__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3,TIM_CHANNEL_1,1000);break;
case 4:__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3,TIM_CHANNEL_1,1100);break;
case 3:__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3,TIM_CHANNEL_1,1200);break;
case 2:__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3,TIM_CHANNEL_1,1300);break;
case 1:__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3,TIM_CHANNEL_1,1400);break;
case 0:__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3,TIM_CHANNEL_1,1500);break;
}
}
else
{
switch(speed)
{
case 1:__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3,TIM_CHANNEL_1,1600);break;
case 2:__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3,TIM_CHANNEL_1,1700);break;
case 3:__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3,TIM_CHANNEL_1,1800);break;
case 4:__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3,TIM_CHANNEL_1,1900);break;
case 5:__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3,TIM_CHANNEL_1,2000);break;
}
}
}
1~5为依次增大的转速，0为停止
中断回调函数
void HAL_TIM_PWM_PulseFinishedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
Turn_Speed_Cro(Dire_Right,0);
n++;
}
声明和宏定义文章来源：https://www.toymoban.com/news/detail-642974.html
#define Dire_Right 1//方向为顺时针
#define Dire_Left 2//方向为逆时针
参考文档:https://blog.csdn.net/luoxianfadde/article/details/124534646文章来源地址https://www.toymoban.com/news/detail-642974.html
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