Ubuntu18.04搭配无人机仿真环境(ROS,PX4,gazebo,Mavros,QGC安装教程)-Toy模板网

这篇具有很好参考价值的文章主要介绍了Ubuntu18.04搭配无人机仿真环境(ROS,PX4,gazebo,Mavros,QGC安装教程)。希望对大家有所帮助。如果存在错误或未考虑完全的地方，请大家不吝赐教，您也可以点击"举报违法"按钮提交疑问。

ROS环境配置

我个人使用了代理环境进行下载。Linux没有代理的可以使用国内源。

清华大学源

sudo sh -c ‘. /etc/lsb-release && echo “deb
http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME
main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’

中科大源

sudo sh -c ‘. /etc/lsb-release && echo “deb
http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main” >
/etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’

版本

我个人使用的是linux18.04的版本，对应的ROS版本为Medolic。其他对应的版本如下。

系统版本	ROS版本
14.04	Indigo
16.04	kinetic
18.04	medolic
20.04	noetic
22.04	humble

安装

sudo apt-key adv --keyserver ‘hkp://keyserver.ubuntu.com:80’
–recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

参考官网

Ubuntu18.04搭配无人机仿真环境(ROS,PX4,gazebo,Mavros,QGC安装教程),无人机设计开发,无人机,飞控,ROS,Linux,机器人
安装带有rqt，rviz等工具的完整版

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

*如果安装过程中有问题可以参考我的个人文章。参考文章

make clean

sudo apt-get update

sudo apt-get upgrad

gazebo安装

直接运行下面一步的

bash ./PX4-Autopilot/Tools/setup/ubuntu.sh

就可以自动安装依赖项，所以这一步的gazebo不需要我们自己安装，PX4自带的sh脚本就可以完成依赖项的安装，出现错误就可以百度解决。这里列出我个人遇到的错误
错误1：
/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libgazebo_common.so.9: undefined symbol: _ZN8ignition10fuel_tools12ClientConfig12SetUserAgentERKNSt7__cxx1112basic_stringIcSt11char_traitsIcESaIcEEE
直接apt upgrate 更新即可

(3) 验证

roscore打开ros核心
rosrun gazebo_ros gazebo 如果gazebo成功打开就参观，如果有错误解决办法参考他人博客。推荐博客

Mavrosa安装

更新库

sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade

开始安装
2.

sudo apt-get install ros-melodic-mavros ros-melodic-mavros-extras
wget https://raw.githubusercontent.com/mavlink/mavros/master/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.sh
sudo chmod a+x ./install_geographiclib_datasets.sh
sudo bash ./install_geographiclib_datasets.sh

检查是否成功安装
启动一个PX4进程
rostopic list 查看相关Mavros话题，有就安装成功了

PX4源码下载和编译

下载源码，-b后面可以更换版本

git clone -b v1.12.3 https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive

启动相关脚本以安装依赖项目

bash ./PX4-Autopilot/Tools/setup/ubuntu.sh

切换到对应下载目录里面去

cd PX4-Autopilot

编译

make px4_sitl_default gazebo

设置环境变量

gedit ~/.bashrc
这里注意，每个人的安装文件夹不一样，所以位置也要注意。总之把你对应文件夹的路径要正确

 source ~/Firmware/PX4-Autopilot/Tools/setup_gazebo.bash
 ~/Firmware/PX4-Autopilot/
 ~/Firmware/PX4-Autopilot/build/px4_sitl_default export
ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:~/Firmware/PX4-Autopilot export
ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:~/Firmware/PX4-Autopilot/Tools/sitl_gazebo

完成保存之后