旋转编码器介绍
旋转编码器简单来说，就是会输出2个PWM，依据相位可以知道旋转方向，依据脉冲个数可以知道旋转的角度。一般旋转一圈有一个固定数值的脉冲个数。
旋转编码器广泛用于电机、或者角度传感器，STM32的定时器可以直接接入这两个波形获取到信息。
前两个引脚（接地和Vcc）用于为编码器供电，我这里采用3.3V的供电。除了以顺时针方向和逆时针方向旋转旋钮外，编码器还有一个开关（低电平有效），按下内部的旋钮可以按下该开关。来自此开关的信号通过引脚3（Switch）获得。最后它有两个输出引脚。
主程序逻辑直接检测
主程序中不要加延时，否则可能检测不到下降沿。
//旋转编码器
//CLK–PA0
//DT—PA1
//SW—PA2
3.3V供电。
#include "sys.h"
#include "usart.h"
//旋转编码器
//CLK--PA0
//DT---PA1
//SW---PA2
#define CLK_in PAin(0)
#define DT_in PAin(1)
#define SW_in PAin(2)
u32 encoder_cnt = 100000;//旋转脉冲计数
u8 direction = 0;//旋转方向 1正传
u8 dt_high_flag = 0;
void rotary_encoder_Init(void) {
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE); /* 使能时钟 */
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1 | GPIO_Pin_2;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU; /* 设置成上拉输入 */
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; //IO口速度为50MHz
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); //根据设定参数初始化PC13
}
int main(void) {
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); /* 设置NVIC中断分组2:2位抢占优先级，2位响应优先级 */
delay_init(); /* 延时函数初始化 */
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);
GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable, ENABLE); /* 关闭jtag，使能SWD，可以用SWD模式调试 */
delay_ms(500); /* 等待稳定 */
uart_init(115200);
rotary_encoder_Init();
while (1) {
if (SW_in == 0) {
delay_ms(10);
if (SW_in == 0) {
printf("SW_in=0\r\n");
while (SW_in == 0);
}
}
//DT_in是下降沿的时候，如果CLK_in是高电平，那么就是正转，如果CLK_in是低电平，那么就是反转
if (DT_in == 1 && dt_high_flag == 0) {
dt_high_flag = 1;
}
if (DT_in == 0 && dt_high_flag == 1) {
dt_high_flag = 0;
if (CLK_in == 1) {
direction = 0;
} else {
direction = 1;
}
if (direction == 1) {
encoder_cnt++;
} else {
encoder_cnt--;
}
printf("direction=%d\r\n", (int) direction);
printf("encoder_cnt=%d\r\n", encoder_cnt);
}
}
}
顺时针转一圈可以得到一些结果，这个旋钮有明显的触感。顺时针转一个刻度就加1，逆时针转一个刻度就减1。
direction=1
encoder_cnt=100001
direction=1
encoder_cnt=100002
direction=1
encoder_cnt=100003
direction=1
encoder_cnt=100004
direction=1
encoder_cnt=100005
direction=1
encoder_cnt=100006
direction=1
encoder_cnt=100007
direction=1
encoder_cnt=100008
direction=1
encoder_cnt=100009
direction=0
encoder_cnt=100008
direction=1
encoder_cnt=100009
direction=1
encoder_cnt=100010
direction=1
encoder_cnt=100011
direction=1
encoder_cnt=100012
direction=1
encoder_cnt=100013
direction=1
encoder_cnt=100014
direction=1
encoder_cnt=100015
direction=1
encoder_cnt=100016
direction=1
encoder_cnt=100017
direction=1
encoder_cnt=100018
direction=1
encoder_cnt=100019
direction=1
encoder_cnt=100020
用外部中断检测下降沿
将DT输入设置为外部中断 ，下降沿触发，明显好用多了。
#include "sys.h"
#include "usart.h"
//旋转编码器
//CLK--PA0
//DT---PA1
//SW---PA2
#define CLK_in PAin(0)
#define DT_in PAin(1)
#define SW_in PAin(2)
u32 encoder_cnt = 100000;//旋转脉冲计数
u8 direction = 0;//旋转方向 1正传
u8 dt_high_flag = 0;
void rotary_encoder_Init(void) {
EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure;
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE); /* 使能时钟 */
GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable, ENABLE); /* 关闭JTAG功能 */
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE); /* 使能时钟 */
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1 | GPIO_Pin_2;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU; /* 设置成上拉输入 */
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; //IO口速度为50MHz
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
//将DT_in PAin(1)设置为外部中断，下降沿触发
GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOA, GPIO_PinSource1);
EXTI_InitStructure.EXTI_Line = EXTI_Line1; /* 外部中断线1 */
EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt; /* 设置为中断请求 */
EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Falling; /* 下降沿触发 */
EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE; /* 使能中断 */
EXTI_Init(&EXTI_InitStructure); /* 配置 */
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI1_IRQn; /* 外部中断1 */
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0x02; /* 抢占优先级2 */
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0x02; /* 子优先级2 */
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; /* 使能中断 */
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); /* 配置 */
}
void EXTI1_IRQHandler(void) {
if (CLK_in == 1) {
direction = 0;
} else {
direction = 1;
}
if (direction == 1) {
encoder_cnt++;
} else {
encoder_cnt--;
}
printf("direction=%d\r\n", (int) direction);
printf("encoder_cnt=%d\r\n", encoder_cnt);
EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line1); /* 清除LINE1上的中断标志位 */
}
int main(void) {
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); /* 设置NVIC中断分组2:2位抢占优先级，2位响应优先级 */
delay_init(); /* 延时函数初始化 */
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);
GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable, ENABLE); /* 关闭jtag，使能SWD，可以用SWD模式调试 */
delay_ms(500); /* 等待稳定 */
uart_init(115200);
rotary_encoder_Init();
while (1) {
if (SW_in == 0) {
delay_ms(10);
if (SW_in == 0) {
printf("SW_in=0\r\n");
while (SW_in == 0);
}
}
}
}
当然需要记得添加库文件：
定时器直接解码旋转编码器
下图是定时器相关引脚：
STM32中文参考手册V10.pdf
普通定时器TIM2~TIM5都有这样的功能：
定时器的编码器模式
这张图是很重要的，如果我们这样配置：
TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM2, TIM_EncoderMode_TI1, TIM_ICPolarity_Rising, TIM_ICPolarity_Rising);//使用编码器模式1
TIM_EncoderMode_TI1就是编码模式，TIM_ICPolarity_Rising和TIM_ICPolarity_Rising就是信号捕获边沿选择。
这张图告诉我们，编码器接收到AB相位是要同步的时候才会计数，有毛刺编码器是不会计数的。
而且还告诉我们，编码器顺时针旋转，逆时针旋转，我们的计数器是会对应增加或者减小的。
TIM2定时器编码器程序
#include "sys.h"
#include "usart.h"
//旋转编码器
//CLK--PA0
//DT---PA1
#define CLK_in PAin(0)
#define DT_in PAin(1)
/**************************************************************************
函数功能：把TIM2初始化为编码器接口模式
**************************************************************************/
void Encoder_Init_TIM2(u16 arr, u16 psc) {
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);//使能TIM4时钟
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1; //选择你要设置的IO口
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;//浮空输入
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; //设置传输速率
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); /* 初始化GPIO */
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //自动装载值
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = psc; //分频系数
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //设置向上计数模式
TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure);
TIM_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_1; //通道1
TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0x03; //滤波
TIM_ICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_BothEdge;
TIM_ICInitStructure.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1; //分频系数
TIM_ICInitStructure.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_DirectTI;//PA0直接映射到TI1
TIM_ICInit(TIM2, &TIM_ICInitStructure);
TIM_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_2; //通道1
TIM_ICInitStructure.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_DirectTI;//PA1直接映射到TI2
TIM_ICInit(TIM2, &TIM_ICInitStructure);
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM2_IRQn;//中断通道
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 3;//抢占优先级
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3; //子优先级
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ通道使能
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM2, TIM_EncoderMode_TI1, TIM_ICPolarity_Rising, TIM_ICPolarity_Rising);//使用编码器模式1
//TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM2, TIM_EncoderMode_TI12, TIM_ICPolarity_Rising, TIM_ICPolarity_Rising);//使用编码器模式3
TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure); //将结构体中的内容缺省输入
TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 10;
TIM_ICInit(TIM2, &TIM_ICInitStructure);
TIM_ClearFlag(TIM2, TIM_FLAG_Update);//清除TIM的更新标志位
TIM_ITConfig(TIM2, TIM_IT_Update, ENABLE);//运行更新中断
TIM_SetCounter(TIM2, 10000);//初始化计数器初值
TIM_Cmd(TIM2, ENABLE); //使能定时器
}
// 计数超过arr就会产生溢出中断
// 也可以把NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);注释掉就不要开启中断
void TIM2_IRQHandler(void) {
if (TIM2->SR & 0X0001)//溢出中断
{
printf("interrupt\r\n");
}
TIM2->SR &= ~(1 << 0);//清除中断标志位
}
short Read_Encoder(u8 TIMX) {
unsigned Encoder_TIM;
switch (TIMX) {
case 2:
Encoder_TIM = (short) TIM2->CNT;
TIM2->CNT = 0;
break;
case 3:
Encoder_TIM = (short) TIM3->CNT;
TIM3->CNT = 0;
break;
case 4:
Encoder_TIM = (short) TIM4->CNT;
break;
default:
Encoder_TIM = 0;
}
return Encoder_TIM;
}
int main(void) {
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); /* 设置NVIC中断分组2:2位抢占优先级，2位响应优先级 */
delay_init(); /* 延时函数初始化 */
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);
GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable, ENABLE); /* 关闭jtag，使能SWD，可以用SWD模式调试 */
delay_ms(500); /* 等待稳定 */
uart_init(115200);
Encoder_Init_TIM2(0xffff, 0); //初始化TIM2为编码器接口模式
while (1) {
printf("%d \r\n", (int) TIM_GetCounter(TIM2));
}
}
旋转编码器就可以看到计数器的变化了：
TIM3定时器编码器程序
类似地写程序即可。
文章来源：https://www.toymoban.com/news/detail-644350.html
#include "sys.h"
#include "usart.h"
//旋转编码器
//CLK--PA6
//DT---PA7
#define CLK_in PAin(6)
#define DT_in PAin(7)
/**************************************************************************
函数功能：把TIM3初始化为编码器接口模式
**************************************************************************/
void Encoder_Init_TIM3(u16 arr, u16 psc) {
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);//使能TIM4时钟
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7; //选择你要设置的IO口
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;//浮空输入
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; //设置传输速率
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); /* 初始化GPIO */
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //自动装载值
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = psc; //分频系数
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //设置向上计数模式
TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure);
TIM_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_1; //通道1
TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0x03; //滤波
TIM_ICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_BothEdge;
TIM_ICInitStructure.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1; //分频系数
TIM_ICInitStructure.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_DirectTI;//PA6直接映射到TI1
TIM_ICInit(TIM3, &TIM_ICInitStructure);
TIM_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_2; //通道1
TIM_ICInitStructure.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_DirectTI;//PA7直接映射到TI2
TIM_ICInit(TIM3, &TIM_ICInitStructure);
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM3_IRQn;//中断通道
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 3;//抢占优先级
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3; //子优先级
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ通道使能
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM3, TIM_EncoderMode_TI1, TIM_ICPolarity_Rising, TIM_ICPolarity_Rising);//使用编码器模式1
//TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM3, TIM_EncoderMode_TI12, TIM_ICPolarity_Rising, TIM_ICPolarity_Rising);//使用编码器模式3
TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure); //将结构体中的内容缺省输入
TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 10;
TIM_ICInit(TIM3, &TIM_ICInitStructure);
TIM_ClearFlag(TIM3, TIM_FLAG_Update);//清除TIM的更新标志位
TIM_ITConfig(TIM3, TIM_IT_Update, ENABLE);//运行更新中断
TIM_SetCounter(TIM3, 10000);//初始化计数器初值
TIM_Cmd(TIM3, ENABLE); //使能定时器
}
// 计数超过arr就会产生溢出中断
// 也可以把NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);注释掉就不要开启中断
void TIM3_IRQHandler(void) {
if (TIM3->SR & 0X0001)//溢出中断
{
printf("interrupt\r\n");
}
TIM3->SR &= ~(1 << 0);//清除中断标志位
}
short Read_Encoder(u8 TIMX) {
unsigned Encoder_TIM;
switch (TIMX) {
case 2:
Encoder_TIM = (short) TIM2->CNT;
TIM2->CNT = 0;
break;
case 3:
Encoder_TIM = (short) TIM3->CNT;
TIM3->CNT = 0;
break;
case 4:
Encoder_TIM = (short) TIM4->CNT;
break;
default:
Encoder_TIM = 0;
}
return Encoder_TIM;
}
int main(void) {
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); /* 设置NVIC中断分组2:2位抢占优先级，2位响应优先级 */
delay_init(); /* 延时函数初始化 */
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);
GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable, ENABLE); /* 关闭jtag，使能SWD，可以用SWD模式调试 */
delay_ms(500); /* 等待稳定 */
uart_init(115200);
Encoder_Init_TIM3(0xffff, 0); //初始化TIM2为编码器接口模式
while (1) {
printf("%d \r\n", (int) TIM_GetCounter(TIM3));
}
}
TIM4定时器编码器程序
类似地写程序即可。
文章来源地址https://www.toymoban.com/news/detail-644350.html
#include "sys.h"
#include "usart.h"
//旋转编码器
//CLK--PB6
//DT---PB7
#define CLK_in PBin(6)
#define DT_in PBin(7)
/**************************************************************************
函数功能：把TIM4初始化为编码器接口模式
**************************************************************************/
void Encoder_Init_TIM4(u16 arr, u16 psc) {
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE);//使能TIM4时钟
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7; //选择你要设置的IO口
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;//浮空输入
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; //设置传输速率
GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure); /* 初始化GPIO */
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //自动装载值
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = psc; //分频系数
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //设置向上计数模式
TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseStructure);
TIM_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_1; //通道1
TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0x03; //滤波
TIM_ICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_BothEdge;
TIM_ICInitStructure.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1; //分频系数
TIM_ICInitStructure.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_DirectTI;//PA6直接映射到TI1
TIM_ICInit(TIM4, &TIM_ICInitStructure);
TIM_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_2; //通道1
TIM_ICInitStructure.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_DirectTI;//PA7直接映射到TI2
TIM_ICInit(TIM4, &TIM_ICInitStructure);
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM4_IRQn;//中断通道
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 3;//抢占优先级
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3; //子优先级
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ通道使能
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM4, TIM_EncoderMode_TI1, TIM_ICPolarity_Rising, TIM_ICPolarity_Rising);//使用编码器模式1
//TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM4, TIM_EncoderMode_TI12, TIM_ICPolarity_Rising, TIM_ICPolarity_Rising);//使用编码器模式3
TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure); //将结构体中的内容缺省输入
TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 10;
TIM_ICInit(TIM4, &TIM_ICInitStructure);
TIM_ClearFlag(TIM4, TIM_FLAG_Update);//清除TIM的更新标志位
TIM_ITConfig(TIM4, TIM_IT_Update, ENABLE);//运行更新中断
TIM_SetCounter(TIM4, 10000);//初始化计数器初值
TIM_Cmd(TIM4, ENABLE); //使能定时器
}
// 计数超过arr就会产生溢出中断
// 也可以把NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);注释掉就不要开启中断
void TIM4_IRQHandler(void) {
if (TIM4->SR & 0X0001)//溢出中断
{
printf("interrupt\r\n");
}
TIM4->SR &= ~(1 << 0);//清除中断标志位
}
int main(void) {
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); /* 设置NVIC中断分组2:2位抢占优先级，2位响应优先级 */
delay_init(); /* 延时函数初始化 */
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);
GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable, ENABLE); /* 关闭jtag，使能SWD，可以用SWD模式调试 */
delay_ms(500); /* 等待稳定 */
uart_init(115200);
Encoder_Init_TIM4(0xffff, 0); //初始化TIM2为编码器接口模式
while (1) {
printf("%d \r\n", (int) TIM_GetCounter(TIM4));
}
}
到了这里，关于【单片机】STM32单片机读取旋转编码器，TIM定时器编码器模式捕获，程序的文章就介绍完了。如果您还想了解更多内容，请在右上角搜索TOY模板网以前的文章或继续浏览下面的相关文章，希望大家以后多多支持TOY模板网！
