LabVIEW对并行机器人结构进行建模仿真

这篇具有很好参考价值的文章主要介绍了LabVIEW对并行机器人结构进行建模仿真。希望对大家有所帮助。如果存在错误或未考虑完全的地方,请大家不吝赐教,您也可以点击"举报违法"按钮提交疑问。

LabVIEW对并行机器人结构进行建模仿真

为了对复杂机器人结构的数学模型进行建模、搜索、动画和验证,在工业机器人动态行为实验室中,设计并实现了具有五个自由度的单臂型机器人。在研究台上可以区分以下元素:带有直流电机和编码器的机器人;稳定的连续电压源;加速度计;PWM;放大块;屏幕;计算机;万用表;连接器和采集板。该带采集板的支架用于准确确定相对角速度和加速度的特性,加速度时间并验证接头中相对位移的精度。对于平行结构,使用了一个三角形的平台,与该机器人的三条腿相似。在这种情况下,约束是平台所有关节的精度,其中与三个机器人腿耦合以及三角形点之间的距离。为了确保极高的精度和严格尊重所施加的约束,使用了适当的迭代LabVIEW神经网络,具有迭代微积分之前所有三条腿机器人的内部坐标,将触摸精度优于0.001mm的每个终端执行器。

运动学中的数学建模

通过控制位置、速度、加速度、力和力矩来控制机器人所有关节的运动的复杂任务需要一些虚拟仪器(VI)来实现以下目标:(i)在平台的不同欧勒平面中定义所需的空间3D曲线或奇异空间点;(ii)使一般数学矩阵模型适应应用;(iii)使用LabVIEW通过有关机器人尺寸的特定数据来设计机器人结构;(iv)机器人关节根据其内部坐标和前向运动学的空间位置;(v)从已知的外部公共平台空间位置的应用程序中生成平行结构的所有机器人的内部坐标;(vi)为平台强加空间曲线的所有已知外部坐标生成内部坐标;(vii)生成文件,将内部坐标转换为每个并联机器人结构的每个电机的相对和绝对脉冲数;(viii)生成文件,其中包含平行机器人结构的OX、OY、OZ轴的平移和旋转运动以及平行结构的每个机器人关节的内部坐标;(ix)通过读取生成文件来验证所应用的方法,从而对并行机器人的结构进行动画处理。

LabVIEW对并行机器人结构进行建模仿真,LabVIEW开发案例,数学建模,计算机视觉,LabVIEW升级,LabVIEW仿真,LabVIEW开发,LabVIEW编程

 利用LabVIEW神经网络矩阵方法结合神经网络智能模块,展示了一种新型精确解决三角平台不同空间运动运动的平行机器人结构的逆运动学问题。复杂运动的建模、仿真和动画以及实验研究为所提出的矩阵方法提供了高精度。

这是LabVIEW的一个应用,更多的开发案例,欢迎登录北京瀚文网星官网,了解更多信息。有需要LabVIEW项目合作开发,请与我们联系。

 文章来源地址https://www.toymoban.com/news/detail-644713.html

到了这里,关于LabVIEW对并行机器人结构进行建模仿真的文章就介绍完了。如果您还想了解更多内容,请在右上角搜索TOY模板网以前的文章或继续浏览下面的相关文章,希望大家以后多多支持TOY模板网!

本文来自互联网用户投稿,该文观点仅代表作者本人,不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务,不拥有所有权,不承担相关法律责任。如若转载,请注明出处: 如若内容造成侵权/违法违规/事实不符,请点击违法举报进行投诉反馈,一经查实,立即删除!

领支付宝红包 赞助服务器费用

相关文章

  • 机器人建模辨识控制——柔性运动控制

    《Modeling Identification and control of robots》 Chapter15 compliant motion control 柔性运动控制 中间会穿插一些前面的知识作为补充,具体均在目录中体现,原书中有错误的地方也均在本文中体现 14.3.1 关节空间中的PID控制 τ = K p ( q d − q ) + K d ( q ˙ d − q ˙ ) + K i ∫ t 0 1 ( q d − q ) d τ (1

    2024年02月04日
    浏览(50)
  • 【数学建模】机器人避障问题

    已知: 正方形5的左下顶点坐标 ( 80 , 60 ) (80,60) ( 80 , 60 ) ,边长 150 150 150 机器人与障碍物的距离至少超过 10 10 10 个单位 规定机器人的行走路径由直线段和圆弧组成,其中圆弧是机器人转弯路径。 机器人不能折线转弯,转弯路径由与直线路径相切的一段圆弧组成,也可以由两

    2024年04月17日
    浏览(49)
  • 用 GPU 并行环境 Isaac Gym + 强化学习库 ElegantRL:训练机器人Ant,3小时6000分,最高12000分

    前排提醒,目前我们能 “用 ppo 四分钟训练 ant 到 6000 分”,比本文的 3 小时快了很多很多,有空会更新代码 https://blog.csdn.net/sinat_39620217/article/details/131724602 介绍了 Isaac Gym 库 如何使用 GPU 做大规模并行仿真,对环境模块提速。这篇帖子,我们使用 1 张 A100GPU 在 3 个小时之内

    2024年02月16日
    浏览(43)
  • ROS学习笔记16:机器人系统建模与仿真

    一、概述: 1.机器人系统仿真:         是通过计算机对实体机器人系统进行模拟的技术,在 ROS 中,仿真实现涉及的内容主要有三:对机器人建模(URDF)、创建仿真环境(Gazebo)以及感知环境(Rviz)等系统性实现。 (1)仿真优势:低成本、高效、高安全性。 (2)仿真缺陷:仿

    2024年02月09日
    浏览(45)
  • 机器人运动学标定:基于DH建模方法

    作者:桂凯 链接:https://www.zhihu.com/question/401957723/answer/1298513878 来源:知乎 著作权归作者所有。商业转载请联系作者获得授权,非商业转载请注明出处。 当然,运动学标定这种很基础的问题,理论已非常成熟了,基于激光或拉线编码器的标定系统也已经商业化了。我们在接

    2024年02月12日
    浏览(49)
  • 建模分析 | 差速轮式移动机器人运动学建模(附Python/Matlab仿真)

    🔥附C++/Python/Matlab全套代码🔥课程设计、毕业设计、创新竞赛必备!详细介绍全局规划(图搜索、采样法、智能算法等);局部规划(DWA、APF等);曲线优化(贝塞尔曲线、B样条曲线等)。 🚀详情:图解自动驾驶中的运动规划(Motion Planning),附几十种规划算法 差速轮式移动机器人

    2024年02月05日
    浏览(44)
  • ros2 基础学习 15- URDF:机器人建模方法

    ROS是机器人操作系统,当然要给机器人使用啦,不过在使用之前,还得让ROS认识下我们使用的机器人,如何把一个机器人介绍给ROS呢? 为此,ROS专门提供了一种机器人建模方法——URDF(Unified Robot Description Format,统一机器人描述格式),用来描述机器人外观、性能等各方面属

    2024年02月01日
    浏览(47)
  • 冰达ROS机器人使用-实现slam建模、自主导航、避障

    1.在windows中下载好远程连接工具: xshell 、 puty 1 2.机器人有两种模式: 模式 说明 AP模式 机器人自己创建一个热点,电脑端连接该热点,实现局域网互通 WiFi模式 机器人和电脑同时连接一个路由器,实现局域网通信 ps:本文使用AP模式,因为用起来比较方便 3.在机器人AP模式下

    2023年04月08日
    浏览(42)
  • 平面三自由度机器人动力学建模与仿真

    网上二自由度机器臂动力学分析有很多,三自由度比较少,碰巧本科课设需要完成相关项目,分享一些经验供参考。 实际的三连杆机器臂的结构相对较复杂,很难进行精确地描述,因此,在本文中利用简化的数学模型进行讨论。简化条件如下: 假设机器臂是刚性结构,不考

    2024年02月04日
    浏览(54)
  • 建模分析 | 平面2R机器人(二连杆)运动学与动力学建模(附Matlab仿真)

    🔥附C++/Python/Matlab全套代码🔥课程设计、毕业设计、创新竞赛必备!详细介绍全局规划(图搜索、采样法、智能算法等);局部规划(DWA、APF等);曲线优化(贝塞尔曲线、B样条曲线等)。 🚀详情:图解自动驾驶中的运动规划(Motion Planning),附几十种规

    2024年02月05日
    浏览(59)

觉得文章有用就打赏一下文章作者

支付宝扫一扫打赏

博客赞助

微信扫一扫打赏

请作者喝杯咖啡吧~博客赞助

支付宝扫一扫领取红包,优惠每天领

二维码1

领取红包

二维码2

领红包