一、rviz地图转换矩形地图（只能用于全局规划）
此方法矩形地图可能会与rviz地图不重合，通过改变偏移量x_offset，y_offset接近地图
可以将矩阵地图的坐标转换为rviz地图坐标，比较两者差异使地图重合文章来源地址https://www.toymoban.com/news/detail-651099.html
#! /usr/bin/env python
import rospy
from nav_msgs.msg import OccupancyGrid
import numpy as np
import matplotlib.pyplot as plt
class pathPlanning:
def __init__(self):
#初始化ROS节点
rospy.init_node("Astar_globel_path_planning",anonymous=True)
self.doMap()
def doMap(self):
'''
获取数据
将数据处理成一个矩阵（未知:-1，可通行:0，不可通行:1）
'''
#接受数据
self.OGmap = rospy.wait_for_message("/map",文章来源：https://www.toymoban.com/news/detail-651099.html
到了这里，关于实现矩阵地图与rviz地图重合的文章就介绍完了。如果您还想了解更多内容，请在右上角搜索TOY模板网以前的文章或继续浏览下面的相关文章，希望大家以后多多支持TOY模板网！
