elevation mapping学习笔记3之使用D435i相机离线或在线订阅点云和tf关系生成高程图

9月前作者：ZPILOTE 分类：Toy博客阅读(42) 违法举报

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d435i 相机和imu标定

使用 imu_utils 功能包标定 IMU，由于imu_utils功能包的编译依赖于code_utils，需要先编译code_utils，主要参考相机与IMU联合标定_熊猫飞天的博客-CSDN博客 Ubuntu20.04编译并运行imu_utils，并且标定IMU_学无止境的小龟的博客-CSDN博客 1.1 编译 code_utils 创建工作空间 1.1.1 修改 CMakeLists.txt 文件

2024年02月09日
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ORB-SLAM2学习笔记6之D435i双目IR相机运行ROS版ORB-SLAM2并发布位姿pose的rostopic

ORB-SLAM2算法1已成功编译安装 ROS 版本 ORB-SLAM2 到本地，以及ORB-SLAM2算法5

2024年02月14日
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Realsense d435i驱动安装、配置及校准

写在前面本文是在ubuntu20.04下安装，其它版本大同小异。可能出现的问题，主要由各自安装相关库版本不一致导致，故问题不一，但一般很好解决，正常情况下不会出现。 Intel Realsense 深度摄像头D435i将D435强大的深度感知能力和惯性测量单元(IMU)结合起来，可满足RGBD、单目、

2024年02月02日
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ROS D435I识别目标并获取深度数据

使用D435I相机，并基于ros获取到彩色图像和匹配后的深度数据，通过OPENCV对彩色图像进行目标识别，得到目标所在的像素范围，随后得到深度数据重点在于：转换ros图像数据到opencv格式，得到目标像素点的实际深度值 d435i启动与修改使用上述指令启动d435i，可以在里面进行分

2024年02月10日
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intel realsense d435i相机标定中文文档

此文档参考了官方的英文文档，原地址面向英特尔®实感™深度摄像头的 IMU 校准工具 (intelrealsense.com) IMU概述：惯性测量单元(imu)通常由加速度计组成，加速度通常以国际系统(SI)的米/秒为单位输出平方(m/s^2)和陀螺仪，陀螺仪通常以SI单位测量角速度弧度/秒(rad/s)。英特尔Real

2024年02月09日
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ORB-SLAM2的布置（五）使用 intel D435i 构建SLAM点云地图

Intel RealSense SDK 2.0 是跨平台的开发套装，包含了基本的相机使用工具如 realsense-viewer，也为二次开发提供了丰富的接口，包括 ROS，python , Matlab, node.js, LabVIEW, OpenCV, PCL, .NET 等。这次使用的摄像头是D435i 它可以提供深度和 RGB 图像，而且带有 IMU 本次流程就是想使用D435i摄像头进

2023年04月09日
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ROS编译D435i过程中的问题及解决

编译出现第一个问题 `-- ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ – ~~ traversing 5 packages in topological order: – ~~ - realsense2_camera_msgs (plain cmake) – ~~ - realsense2_description (plain cmake) – ~~ - ddynamic_reconfigure – ~~ - realsense2_camera (plain cmake) – ~~ - usb_cam – ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~

2023年04月08日
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【D435i深度相机YOLO V5结合实现目标检测】

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2024年02月08日
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本文介绍python方法实现intel公司realsense系列d435i深度相机测量彩色图像上两点之间的距离。原理很简单，就是将相机获得的彩色图像流与深度流对齐，这样彩色图像上的每个像素就会对应一个深度值，作为z坐标，然后通过相机内参获得该像素的x坐标和y坐标。我们获得的x、

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Ubuntu18.04安装配置使用Intel RealSense D435i深度相机以及在ROS环境下配置

最近因为学习开发需要，要开始接触一些视觉相关的内容，拿到了一个Inter 的D435i深度相机，记录一下在Ubuntu18环境下配置SDK 包的历程注意： Intel官方最新版的librealsense版本与ROS1的ROS Wrapper是版本不一致的，且ROS Wrapper支持的是较低版本的SDK ，具体可以去网站查看如果完全

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