前言
之前出了:
Apollo规划代码ros移植-Lattcie的二次规划.
Apollo规划代码ros移植-Lattice规划框架.
规划代码ros移植-POMDP预测规划(一).
Apollo规划代码ros移植-Em planner.
Apollo规划代码ros移植-混合A*.
Apollo规划代码ros移植-动态障碍物处理(一).
适合人群:
1.想移植Apollo,autoware等流行规划算法到自己平台上运用。
2.想快速跑流行规划算法(代码运行起来比Apollo的仿真快速,轻量级),并调参。
3.想高效地学习算法,没有像Apollo有很多冗余代码,工程代码有比较多的注释,方便理解。
4.想高效地学习移植,因为Apollo的代码有一些坑,听说也不是全部开源的。
5.或者想有一个规划算法的学习交流平台。
工程功能
这份代码有比较详细的注释,比如:
如何应用于实际车辆?(纯属个人见解)
1.将所有坐标值,都换成订阅你们车上定位模块的坐标系下的坐标值。
2.将模拟测试的障碍物信息,换成订阅你们感知模块的信息,记得,我们规划的障碍物需要什么信息,就对接好感知模块那一边,要发布什么信息给你获取。
3.发布轨迹点数据给控制模块跟踪。
部分视频链接
从零开始搭建自动驾驶决策规划平台文章来源:https://www.toymoban.com/news/detail-653751.html
结束语
由于我也是C++菜鸟,所以代码写得不好请大家见谅。需要下载工程代码文件,可以先私信我,感谢大家的支持,大家一起学习。算法移植后不是很完美,很多细节需要慢慢调整,如果对要求很高的,勿扰,仅供学习使用。文章来源地址https://www.toymoban.com/news/detail-653751.html
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