在Linux下可通过core文件来获取当程序异常退出(如异常信号SIGSEGV, SIGABRT等)时的堆栈信息。core dump叫做核心转储，当程序运行过程中发生异常的那一刻的一个内存快照，操作系统在程序发生异常而异常在进程内部又没有被捕获的情况下，会把进程此刻内存、寄存器状态、运行堆栈等信息转储保存在一个core文件里，叫core dump。core文件是程序非法执行后core dump后产生的文件，该文件是二进制文件，可以使用gdb、elfdump、objdump打开分析里面的具体内容。
产生core dump的可能原因：(1). 内存访问越界；
(2). 多线程程序使用了线程不安全的函数；
(3). 多线程读写的数据未加锁保护；
(4). 非法指针；
(5). 堆栈溢出。
调试步骤：
1、查看core dump是否打开，如果返回0代表没有打开，返回 unlimited 表示已经打开
ulimit -c2、如果没有打开core dump
ulimit -c unlimited执行这行命令之后，只针对当前终端有效。
如果想对所有终端都有效则在 .bashrc 末尾添加这行代码，如下
3、生成可执行文件，要加-g选项，以获取到具体的行号信息，否则没有
g++ -g -o main main.c4、执行程序后生成core文件，core文件默认放在可执行文件相同目录下，且文件名固定为core
./main执行以下命令，可以将文件名修改为core.pid等形式，pid为执行当前程序的进程号，core_uses_pid中原始内容为0：
echo "1" > /proc/sys/kernel/core_uses_pid
引用1、引用2
5、使用gdb调试core
gdb main core6、查看程序堆栈信息
bt小测试：
#include "stdio.h"
int main(){
int *b = 0;
*b = 10;
printf("******** b = %d ************ ",*b);
}
产生了core文件
显示程序出错在第5行。
参考
在ros下产生崩溃文件进行分析的方法：
1、查看core dump是否打开
2、然后直接roslaun 或者rosun运行节点，然后产生崩溃文件。roslaunch时core dump文件生成的位置在$ROS_HOME下，如未配置默认在~/.ros目录下
注意：在编译生成可执行文件或者库的时候，要开启调试选项，否则不会有gdb调试信息，无法查看源代码和设置断点等。
单个文件直接编译：加上 -g 选项就行
g++ -g -o main main.c工程编译：
命令行方式：
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug修改CMakelist.txt文件：文章来源：https://www.toymoban.com/news/detail-657453.html
SET(CMAKE_BUILD_TYPE "Debug")
SET(CMAKE_CXX_FLAGS_DEBUG "$ENV{CXXFLAGS} -O0 -Wall -g -ggdb")
SET(CMAKE_CXX_FLAGS_RELEASE "$ENV{CXXFLAGS} -O3 -Wall")3、gdb查看core dump文件（-q:表示屏蔽GDB打印的免责声明）
gdb main core -q参考文章来源地址https://www.toymoban.com/news/detail-657453.html
到了这里，关于Linux下ROS程序崩溃，程序段错误process has died [pid 20083, exit code -11, cmd /home GDB core dump 调试的文章就介绍完了。如果您还想了解更多内容，请在右上角搜索TOY模板网以前的文章或继续浏览下面的相关文章，希望大家以后多多支持TOY模板网！
