EtherCAT IGH 的下载和编译
1、源码下载地址说明
EtherCAT 官方下载网站
EtherCAT 官方git下载网站
2、编译前一点小说明:
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刚学习的时候,看到很多人说在看 EtherCAT IGH 的文档的时候说 EtherCAT IGH 只支持 2.6 和 3.x 的内核。这句话在 《EtherCAT IGH 1.52.pdf》中的 <1.1 Feature Summary> 提到了这么一句话 Designed as a kernel module for Linux 2.6 / 3.x,但是不知道是不是一直没有更新过来,还是有一些其他的原因,这句话应该是有问题的。经过测试其实是没有这个限制的,我现在在 Ubuntu 22.04, 内核版本为 5.15.0的系统上面都编译安装成功了。
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目前(2022.10.18)最新的EtherCAT 版本应该是 v1.5.2 。当内核的版本超过 4.15.x的时候,编译会出错。因为从4.15开始内核timer使用方式更改[1]。这个后面在常见的编译错误中还会提到。
3、编译和安装
其实在下载的源代码中的根目录中有一个文件 INSTALL,这个文件讲的就是如何安装 EtherCAT IGH。
3.1 编译配置
前面的一些操作会因为下载的源代码来源不一样有一些区别。
- 下载的压缩包
tar -xjf ethercat-1.5.2.tar.bz2
cd ethercat-1.5.2
- 下载的git repo
cd ethercat
# 这个是用来生成配置文件的
./bootstrap
后面的操作基本就是一样的了。
注意:这里的配置每个人都可以设置的不一样,而在EtherCAT IGH 也提供了很多的编译选项供用户选择。
./configure --enable-8139too=no
3.2 安装
make all modules
sudo make modules_install install
sudo depmod
或者
make
make modules
sudo make install
sudo make modules_install
sudo depmod
3.3 配置主站
1、安装完成后,会在/opt/目录下生成一个etherlab/文件夹,让看一下这个文件夹内有些什么,发现包含一些库文件和配置文件等。
@:~$ cd /opt/etherlab/
@:/opt/etherlab$ ls
bin etc include lib sbin
2、配置网络设备信息
cd /etc
sudo mkdir sysconfig
sudo cp /opt/etherlab/etc/sysconfig/ethercat /etc/sysconfig
sudo cp /opt/etherlab/etc/init.d/ethercat /etc/init.d
sudo cp /opt/etherlab/etc/ethercat.conf /etc
使用ifconfig命令获取到网卡的mac地址。
@:~$ ifconfig
enp2s0: flags=4099<UP,BROADCAST,MULTICAST> mtu 1500
ether 98:23:a6:89:57:de
从上面的可以看到网卡地址为: 98:23:a6:89:57:de。
修改下面这两个文件中的 MASTER0_DEVICE 和 DEVICE_MODULES的数值。
sudo gedit /etc/sysconfig/ethercat
sudo gedit /usr/local/etc/sysconfig/ethercat
修改如下
MASTER0_DEVICE=“98:29:a6:56:57:ce”
DEVICE_MODULES=“generic”
如果是专用的网卡的话,那么DEVICE_MODULES的数值可以是这些值8139too, e100, e1000, e1000e, r8169, generic, ccat, igb。*generic 一般是用来指代通用网卡的。
3、配置用户态库
cd /etc/udev/rules.d
#新建一个ethercat的rule文件
sudo gedit 99-ethercat.rules
- 向文件中添加下面内容:
KERNEL==“EtherCAT[0-9]”, MODE=“0777”
下面这个不执行好像也可以
保存后退出,然后执行
sudo udevadm control --reload-rules
4、配置实时权限
sudo gedit /etc/security/limits.conf
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在该文件的最下方按照如下格式添加一行:
<username> hard rtprio 99 -
比如说改成这个样子: #username hard rtprio 99
4、运行主站以及添加命令行工具
1、运行主站
@:~$ sudo /etc/init.d/ethercat start
Starting EtherCAT master 1.6.0-rc1 done
如果安装没有问题,会出现下面的提示:
Starting EtherCAT master 1.5.2 done
就说明是安装成功了的。
2、 停止主站
@:~$ sudo /etc/init.d/ethercat stop
Shutting down EtherCAT master 1.6.0-rc1 done
3、添加命令行工具
vim ~/.bashrc
在其中添加如下代码:
PATH=$PATH:/opt/etherlab/bin
然后执行
source ~/.bashrc
最后就可以愉快的使用 EtherCAT 提供的方便的命令行工具了。
5、编译可能遇到的问题
1、下面这个博主写的比较好,记录了一些常见的编译 EtherCAT IGH 会遇到的问题。
linux5.4内核搭建igh主站第二次尝试
2、下面这个博主写的比较好,主要是这个博客的评论里面记录了一些其他人在编译 EtherCAT IGH 会遇到的问题以及博主的解决方法。
Linux下IGH Ethercat Master安装
3、checking for kernal for 8139too driver… configure error
这个是因为8139too网卡在当前kenel下不支持,解决办法:将对应的报错驱动禁用掉就可以了。
./configure --enable-8139too=no
6、启动主站的时候可能遇到的问题
1、ERROR: could not insert ‘ec_master’: Invalid argument
@:~$ sudo /etc/init.d/ethercat start
Starting EtherCAT master 1.6.0-rc1 modprobe: ERROR: could not insert 'ec_master': Invalid argument failed.
如果没有按照3.3 配置主站 中的2、配置网络设备信息 重新修改这两个文件中的内容,那么在启动主站的时候就会报这个错误。
2、Starting EtherCAT master 1.6.0-rc1 modprobe: FATAL:
@:~$ sudo /etc/init.d/ethercat start
Starting EtherCAT master 1.6.0-rc1 modprobe: FATAL: Module ec_master not found in directory /lib/modules/5.15.0-43-generic
failed
这个错误应该是在编译之后没有运行 depmod 导致的。在编译的那个文件目录下面运行下面这句话即可。
sudo depmod
3、Starting EtherCAT master 1.5.2 ERROR: modinfo: could not find module ec_e1000 done
如果是报这种问题,一般都是因为 configure的时候有没有加选项–enable-e1000,把这个选项加上去就好了。
7、修改源代码之后如何重新编译
有的时候我们在调试的时候,可能会去修改源代码,增加一些调试信息。那么我们在修改源代码之后如何重新编译呢?文章来源:https://www.toymoban.com/news/detail-657674.html
- 在不修改编译配置的情况下,基本上按照 ### 3.2 安装 的说明重新编译安装即可.
- 然后按照3.3 配置主站 中的2、配置网络设备信息 重新修改这两个文件中的内容,也可能只要修改其中一个文件即可。
8、参考引用
感谢下面各位大佬的文章。文章来源地址https://www.toymoban.com/news/detail-657674.html
- [1] 【实操填坑】在树莓派上编译 EtherCAT IgH Master 主站程序
到了这里,关于EtherCAT IGH 的下载和编译的文章就介绍完了。如果您还想了解更多内容,请在右上角搜索TOY模板网以前的文章或继续浏览下面的相关文章,希望大家以后多多支持TOY模板网!