一、资料:
1、Gighub : https://github.com/peng-zhihui
2、B站:稚晖君的个人空间_哔哩哔哩_Bilibili
3、Gitee: Dummy-Robot: 我的超迷你机械臂机器人项目。
二、图纸(截屏)
三:技术栈:
1、机体设计:基于材料学知识选择材料;基于应力分析设计轴承、连杆等的尺寸和形状;用CAD完成建模。
2、闭环伺服器:基于反馈控制原理让机械臂指哪打哪,它的理论很复杂,但在20世纪中期就已经发展完善了,例如FOC算法早在1970年代就被发明,而PID控制器则只会更早。所以这一块有成熟的模块可以用,只需要组装和调试。不过视频里说dummy使用了稚晖君之前在另一个项目中设计自制的FOC驱动器(详见“【自制FOC驱动器】深入浅出讲解FOC算法与SVPWM技术”)。
3、控制器:构建一个完整的嵌入式计算机。从在PCB板上焊接芯片和电子元件,移植嵌入式操作系统(采用LiteOS内核的鸿蒙),在其上实现蓝牙协议栈以支持CAN总线,最后编程实现6轴运动学和动力学的算法(据说还使用了机器学习中的深度学习算法),可以说是真正达到了全栈嵌入式系统工程师的水平。
4、定位装置:AR人机接口
四、反对声音:
1、稚晖君的钢铁侠机械臂没什么了不起,属于系统集成,并没技术创新 - 知乎
五、涉及知识点;文章来源:https://www.toymoban.com/news/detail-658458.html
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