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【SLAM】ORBSLAM34macOS: ORBSLAM3 Project 4(for) macOS Platform

7月前 作者：phdsky 分类：Toy博客 阅读(44) 违法举报

这篇具有很好参考价值的文章主要介绍了【SLAM】ORBSLAM34macOS: ORBSLAM3 Project 4(for) macOS Platform。希望对大家有所帮助。如果存在错误或未考虑完全的地方，请大家不吝赐教，您也可以点击"举报违法"按钮提交疑问。

配置

硬件：MacBook Pro Intel CPU
系统：macOS Ventura 13.4.1

ORBSLAM34macOS 版本

https://github.com/phdsky/ORB_SLAM3/tree/macOS

运行步骤：

  1. 克隆仓库与三方子仓(Pangolin)
  2. 安装各子仓及主仓所需依赖库 (核对主仓CMakeList:124/125 boost/openssl 版本与库位置)
  3. 运行 ./build.sh 完成编译 (本版只改动了 stereo_euroc 样例供测试，其余样例自行修改线程)
  4. 下载 EuRoc 数据，按 euroc_examples.sh 脚本放置，运行脚本即可

【SLAM】ORBSLAM34macOS: ORBSLAM3 Project 4(for) macOS Platform,SLAM,SLAM,ORBSLAM,MACOS,INTEL,ORBSLAM3

版本修复问题记录：

编译 fix

https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3/commit/82ffae29de41b9eba50eb23834184c84f585f290

  1. DBoW 库 CMakeList 引入 Boost 库依赖
  2. DBoW / g2o / ORBmatcher 头文件引入问题
  3. DBoW / g2o tr1/unordered_map 引入问题
  4. 添加第三方库 Pangolin submodule

运行 fix

https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3/commit/c0358724c59822725b0c181552b64b0cb706751a文章来源地址https://www.toymoban.com/news/detail-658549.html

  1. 修改词袋文件为二进制方式，并 提前开辟内存解决载入过慢问题
  2. 修改 Viewer 线程使之在主进程中起 (macOS / Win 只支持主线程 GUI 渲染)
  3. 回退 System Shutdown viewer 状态检查，使程序可以正常退出
  4. 添加旧版本中的 euroc_xx.sh tum_vi_xx.sh 脚本供测试使用

到了这里，关于【SLAM】ORBSLAM34macOS: ORBSLAM3 Project 4(for) macOS Platform的文章就介绍完了。如果您还想了解更多内容，请在右上角搜索TOY模板网以前的文章或继续浏览下面的相关文章，希望大家以后多多支持TOY模板网！

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