一些pnp的实验结论:
(1)yaw角稳定性上:
在opencv中,
SOLVEPNP_UPNP=SOLVEPNP_EPNP=SOLVEPNP_DLS>>SOLVEPNP_IPPE>SOLVEPNP_AP3P>SOLVEPNP_ITERATIVE
固定一个识别物体检查结算的yaw角在这张图中l1是ippe,l2是AP3P,l3,l4分别是UPNP,EPNP,两者基本重叠
第二张图l1,l2,l3,l4分别是IPPE,DLS,UPNP,EPNP,后三者基本重叠,视为相等,且没有明显数据波动
一.EPnP
1.1 控制点
-
形成 :3D参考点的齐次坐标是控制点齐次坐标的线性组合
-
选择
文章来源:https://www.toymoban.com/news/detail-659454.html -
为什么要引入控制点:为了提高位姿估计的准确性和稳定性。通过引入额外的控制点,EPnP算法能够在估计相机位姿的过程中更好地约束解空间
【参考知乎】EPNP
https://zhuanlan.zhihu.com/p/399140251文章来源地址https://www.toymoban.com/news/detail-659454.html
到了这里,关于PNP结算方法(后面可能有空再补充了)的文章就介绍完了。如果您还想了解更多内容,请在右上角搜索TOY模板网以前的文章或继续浏览下面的相关文章,希望大家以后多多支持TOY模板网!